文 献 综 述
1 引言
距离在生活中的作用不可或缺，通过测量距离长度，我们可以精确地实现工程上的各种应用，从跨海大桥到航空航天，精准距离的测量至关重要。同时距离在安全领域也不可忽视，有效安全距离可以保护人身安全以及财产安全。
在个人生活领域，尤其在智能化普及的过程中，距离测量对于各种智能家居的控制是不可或缺的。以只能扫地机器人为例，扫地过程中，扫地机器人实时获得与各种障碍物的距离，在安全距离内开始制动可以有效避免机器人以及家庭财产的损失。另一应用则是被广泛使用的智能汽车领域，在汽车行驶时通过机器视觉测距技术，可以进行辅助驾驶，对于人所不能完全判断的安全距离及障碍物，双目测距获得距离可以有效地保护驾驶者。
然而现实中存在着大量无法通过接触式测量这一方法来获得的距离参数，得益于计算机技术的发展，以及机器学习理论的提出，让非接触式测量这一方法的可靠性逐步提高。
非接触测量具有高速、不接触、不划伤被测物表面和适合于柔软物体测量等显而易见的优点，且排除接触测量对柔性物体测量的人为等受力干扰，而利用数字图像处理、计算机识别可达到较快的测量速度，并且安全性较高，因此非接触测量技术必将以其突出的优点而在工业测控、多媒体技术、虚拟现实技术及其他许多领域得到越来越广泛的应用。
2.机器视觉测距技术
2.1常规测距技术的特点及局限性
毫米波雷达是利用雷达发射电磁波，并由接收物体反射的回波获得物体至电磁波发射点的距离等信息，具有长测量距离、高精度、多目标检测及受天气和障碍物形状影响小等优点然而，使用此测距法不足之处是毫米波雷达成本高，不能有效分辨测量极弱反射或者不能发射电磁波的物体(如行人等)，且若有多辆车同时使用雷达测距，相互间干扰较严重。
超声波测距是通过测量超声波发射声波与接收回波的时间差，经计算后便可得到物体的实际距离。具有成本低，在一定范围内精度很高等优点。然而由于其可测距离较短，受大气影响较大，最佳距离为 4 ～ 5 米，最大测量距离不超过10米
