机器人路径规划方法研究任务书

1. 毕业设计（论文）的内容和要求

本论文的目标是使机器人在环境已知的情况下，能够快速的找到一条前往目标的最优路径，使机器人利用设计好的程序按照规划出的最优路径自动导航，无碰撞地移动到目标点。

2. 实验内容和要求

本文内容是在静态全局环境已知的情况下，通过栅格法对已知的环境进行描述，建立环境的模型，并采用模拟退火算法，根据优化条件从中搜索出一条从起点到终点的最优或近似最优路径，即全局路径规划。

3. 参考文献

[1] 吴小菁 ，求解旅行商问题的模拟进化算法[j] ，福建金融管理干部学报 , 2008 p 55-57

[2]万军洲， 基于模拟退火技术的旅行商问题求解算法[j]， 软件导刊, 2006p88-89.

[3]刘朝霞, 刘景发， 一种求解圆形packing问题的模拟退火算法[j]， 计算机工程，2011p141-144

4. 毕业设计（论文）计划

本论文先是研究了机器人路径规划的研究背景、目的及意义，然后研究了机器人路径规划所用到的智能算法，主要从模拟退火算法的原理、基本思想和实现步骤等方面剖析了这个算法。

接着又针对算法自身存在的缺点进行改正和比较，最后用栅格法进行建模，详细讲解了著名的货郎担问题，这样机器人就能在探索时找到最优路径，即本论文的最终目的。