1. 研究目的与意义
用机器人代替人工操作完成冲压生产中繁重、单调重复的上下料及工件传送等工作，构成柔性冲压自动化生产线，是实现高速、高效、高质量冲压生产的必要手段，也是现代冲压生产技术的主要发展方向。冲压机器人在作业之前必须进行编程或示教，描述机器人的运动轨迹，赋予机器人所要到达的位置和姿态等信息，规定机器人应完成的动作和作业的具体内容。目前机器人的编程方法主要有离线编程和在线示教2种。由冲压机器人构成的冲压自动化生产线是多设备组成的复杂系统，机器人与压力机之间、上下料机器人之间、机器人与传输设备及其他周边设备之间的运动协调关系复杂，联锁信号多，因而冲压机器人的程序复杂，编程工作量大。在线示教方法，示教内容复杂，占用调试和生产的时间过长，所以有必要采用离线编程来设计控制程序。
2. 国内外研究现状分析
国外：
冲压成形过程的模拟（cae）作用更加凸显，近年来，随着计算机软件和硬件的快速发展，冲压成形过程的模拟技术（cae）发挥着越来越重要的作用。在美国、日本、德国等发达国家，cae技术已成为模具设计制造过程的必要环节，广泛用于预测成形缺陷，优化冲压工艺与模具结构，提高了模具设计的可靠性，减少了试模时间。国内许多汽车模具企业在cae的应用中也取得了显着进步，获得了良好的效果。cae技术的应用可大大节省试模的成本，缩短冲压模具的开发周期，已成为保证模具质量的重要手段。cae技术正逐步使模具设计由经验设计转变为科学设计。
国内：
3. 研究的基本内容与计划
一、设计内容：
1．机构类型：垂直多关节型
2．轴数：6轴
3．机器人型号：UP6
4．运动参数：
S轴(本体旋转) | 170 |
L轴(下臂倾动) | 155,-90 |
U轴(上臂倾动) | 190,-170 |
R轴(手腕横摆) | 180 |
B轴(手腕俯仰) | 225,-45 |
T轴(手腕回转) | 360 |
二、研究计划：
（1）第13周，搜集相关资料和文献，了解冲床和机器人协同作业的发展现状，安装并熟悉ROTSY软件，撰写开题报告；
（2）第46周，总体方案设计，练习运用软件，学会基本操作；
（3）第79周：结构设计和计算，同时开始进行部件的三维建模；
（4）第10周：进行设计的可行性分析，规划冲压机器人作业路径；
（5）第11周：根据冲压机器人作业路径设计冲压机器人作业的控制程序；
（6）第1213周：进行仿真和分析，优化设计；
（7）第1415周：撰写毕业论文，准备答辩相关材料；
（8）第16周：进行毕业答辩。
4. 研究创新点
机器人冲压加工自动化的应用, 既改善了劳动条件, 减轻了工人劳动强度, 又可确保生产安全, 提高劳动生产率和产品质量, 还能降低能源及原材料消耗,节省辅助加工时间, 降低产品成本。随着生产线的制作、调试周期逐步缩短, 机器人自动化生产线越来越为汽车主机厂所接受, 成为冲压自动化生产线的主流。
