1. 研究目的与意义
采用模块化结构设计、pro/e绘制的方法，进行机械手三坐标手腕 的设计。毕业设计的具体目的：
1、通过这次设计，把大学所学的专业知识资源整合，运用有关知识解决实际问题；
2、通过查阅大量文献，培养研究习惯，树立严谨的态度，创造有价值的设计；
2. 国内外研究现状分析
喷涂机械手是七十年代发展起来的自动化机械，它可以模仿人手的动作区完成喷漆作业，程序可按需要变动，所以适合多品种小批量生产。机械手能够突破人体生理条件极限，代替人们去从事高温、放射性、喷雾、沙尘等危险、繁重而又单调的工作。
国内外喷涂机器人的研究概况
机器人喷涂在国外是一项比较成熟的技术，已经有四十多年的发展合历史，很早运用该技术的有德国的hate公司，美国的fudge公司等。随着喷涂机器人的技术不断提高，喷涂精度越来越高。著名的国外喷涂机器人生产厂家有瑞典的abb、日本的安川和德国的kuka公司，其中abb公司是目前世界领先的全球喷涂机器人供应商，在喷涂技术领域具有丰富的技术和经验，因此abb喷涂机器人在全世界被广泛的应用。
3. 研究的基本内容与计划
采用模块化结构设计、pro/e绘制的方法，进行机械手三坐标手腕 的设计，需要研究的内容有：设计一喷涂机械手。该喷涂机械手是在较高的温度的环境下向工件喷涂化学物质的自动化生产设备，其末端执行器要求能够灵活、准确、快速地运动到工作位置。基于此，该机械手有6个自由度，分由机座、大臂、小臂、手腕、末端执行器实现，其中，机座、大臂和小臂分别实现3个自由转动，手腕和末端执行器共同实现3个自由转动。手腕外部尺寸在机械手工作环境定，原理及内部结构自定，手腕转速小于200rpm。
毕业设计的具体内容：
1、对工业机械手的整体布局进行规划；
4. 研究创新点
机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹极其它要求，实现抓取，搬运工件或操做工具的自动化装置。在我国由于大多数工业机器人所执行的工作为模拟人的手臂而工作，因而通常把工业机器人称做操作机械手。
机械手的特点：
（1）对环境的适应性强 能代替人从事危险，有害的工作。在长时间工作对人体有害的场所，机械手不受影响，只要根据工作环境进行合理的设计，选择适当的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温，异常压力和有害气体，粉尘，放射线作用下，以及冲压，灭等危险环境中胜任工作。
