并联机器人技术与应用分析开题报告

1. 研究目的与意义

并联机器人由于驱动器的减少，具有重量轻、成本低、能耗低，同时可以增加系统灵巧性，它是各种模拟器的主体部件，通过对其设计，构建合理的机械结构，应用到实际生活中，可以降低生产成本，成为机器人研究领域的新热点。

2. 国内外研究现状分析

目前，国内外关于并联机器人的研究主要集中于机构学、运动学、动力学和控制策略研究等几个领域。其中并联机器人的机构学与运动分析主要研究并联机器人的运动学问题、奇异位形、工作空间和灵巧度分析等方面。这项研究是实现并联机器人控制和应用研究的基础，因而在并联机器人的研究中占有重要的基础性地位。动力学分析及控制策略的研究主要是对并联机器人进行动力学分析和建模，并且研究利用各种可能的控制算法，对并联机器人实施控制，从而达到期望的控制效果。

自1991年Oriolo证明欠驱动系统非完整性定理之后，并联机器人开始得到关注，因其难度较大而进展缓慢。2003年Laliberte和Gosselin等人研制了一高欠驱动的机械手SARAH，该机械手由3个三节手指构成，并作为国际空间站中加拿大机械手臂的末端执行器。2004年Carrozza等人研制了另一高欠驱动的机械手SPRINGHand，该机械手由3个三节手指构成，通过肌腱驱动。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容：本课题主要论述并联机器人,并掌握机器人发展、应用领域。

第1-2周，开题。

第3-6周，阅读有关并联机器人国内文献。

4. 研究创新点

本文论述的并联机器人，具有刚度大，工作空间小，无累积误差，精度较高，结构稳定，在相同自重与体积下承载能力高等。