1. 研究目的与意义（文献综述）
1.1目的及意义
楼梯是人造环境中的最常见的障碍,也是移动机器人最难跨越的障碍之一[1]。机器人的爬梯能力是移动机器人的重要越障性能指标[2]。本课题主要研究爬楼机器人行走机构的结构平台设计。
虽然现今世界机器人技术已经日臻成熟，但是在爬楼梯越障等方面仍有很大的欠缺，许多已经设计出来的爬楼梯机器人不是造价昂贵就是体型太大抑或存在各种小毛病[3]。
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2. 研究的基本内容与方案
2.1设计基本内容
调研收集分析有关资料，了解两轮全驱机器人的原理； 建立爬楼梯机器人平台的动态模型； 设计两轮全驱爬楼梯机器人平台的结构并进行结构的优化设计。采用solidworks进行建模，然后用adams进行动态仿真。
2.2设计目标
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3. 研究计划与安排
第1-3周:完成开题报告和英文翻译；
第4-16周:完成方案设计和工程图纸设计；
第17-18周：毕业设计论文修订，评阅，与毕业答辩；
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4. 参考文献（12篇以上）
[1]黄先琪。 一种新型的爬楼梯机器人。机械，2009第9期。
[2]陆丰勤.多功能爬楼梯装置的研究及控制系统的设计［d］。南京：南京理
工大学，2008。
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