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1. 研究目的与意义（文献综述）
1.课题研究背景和意义
起重机作为民用建筑与工业施工过程中的主要设备，在建筑业发挥了必不可少的作用。它的工作效率很高，而且操作容易，并且使用范围很广以及安装和拆卸比较简便。随着社会经济和科学技术的发展，起重机智能控制技术成为了社会发展过程中不可或缺的一部分。起重机的智能控制能解决传统控制所不能解决的问题，即非模型化系统的控制问题 [1]。当前我国很多工程机械的自动化水平都在不断提高,因此对于智能控制的需求也显著提高在这种情况下,如果能够将各类智能控制技术跟工程机械结合起来,那么就能够显著提高我国工程机械设备的智能化水平,同时也可以较好的解决当前传统数学方法无法解决的问题,有效提高各个工程机械设备的自适应能力,并显著提升工程机械的运行效率 [2] 。
2.国内外研究现状
2. 研究的基本内容与方案
3.研究的基本内容、拟采用的技术方案及措施
3.1主要研究内容
以桥式起重机为研究对象，首先对桥式起重机进行物理模型建立，并将物理模型进行简化。忽略一些小的影响后建立数学模型，采用拉格朗日方程求解起重机系统动力学建模问题，最终将模型简化为线性模型，在该模型下基于 pid 控制理论，通过对不同绳长下的 pid 参数进行整定与拟合，确定一种绳长自适应 pid 控制方法。在非线性模型下，基于滑模变结构控制理论，考虑运行过程中的绳长变化，设计一种包含绳长控制器的变结构控制方法。并结合实际使用情况和统计分析，在 matlab/simulink 中对控制系统进行了仿真实验研究，并对防摇控制统硬件及软件进行设计开发，在试验台架上对所提防摇控制算法进行实物实验研究。
3. 研究计划与安排
4.进度安排
根据设计的情况来安排设计进度如下：
1-2（7学期第18-19周）：确定毕业设计选题、完善毕业设计任务书(相关参数)、校内外资料收集。 3（8 学期第1周）：方案构思、文献检索、完成开题报告。 4～5（8学期第2-3周）：外文翻译、资料再收集。 6～8（8学期第4-6周）：设计计算、草图绘制（3.19开题答辩）。 9～11（8学期第7-9周）： 图样绘制、编写设计计算说明书（论文）、（4.30中期答辩）。 12～14（8学期第10-12周）：图样及设计计算说明书整理、资料袋整理，答辩资格审查。 15（8学期第13周）：学生提出答辩申请，并作答辩准备；教师审阅图纸、说明书。 16～17（8学期第14-15周）：参加答辩。
4. 参考文献（12篇以上）
5.参考文献
[1]熊奔.起重机智能控制技术的发展思考[j]. 山东工业技术，2015（6）: 34.
[2]钱甦阳.智能控制技术在工程机械控制中的应用[j]. 数字技术与应用，2018（11）: 15-16.
