焊接机器人离线编程研究（立焊位置）开题报告

全文总字数：3545字

1. 研究目的与意义（文献综述）

焊接是一项工作环境恶劣、劳动强度大、对操作人员的操作熟练程度要求高，且对操作人员会产生一定潜在危害的工种。在进入21世纪20年代的今天，伴随着国家经济规模的快速发展、人民生活水平的不断提升，同时由于我国社会老龄化不断加剧，一线焊接工人的数量呈现减少趋势。而根据国家统计局公布的我国焊接材料的产量数据，从2006-2014年，我国焊材量逐年增加，这意味着焊接工作量在逐年增加。焊接机器人的出现有效解决了这种供需矛盾，并且可以使更多人把有限的工作时间投入到更具创造力的工作中去。同时，焊接机器人的使用可以大幅提升焊接生产效率，改善操作人员的劳动条件，稳定和保证产品质量，易于实现产品的差异化生产，并且能够推动相关产业的自动化升级改造。

随着焊接机器人技术的不断发展，焊接机器人在空间焊缝的实际焊接当中应用极为广泛，比如管-管、管-球、管-板等相贯线的焊接，球罐的焊接，压力容器的焊接，石油平台导管管道的焊接等。但是在当前的生产过程中，焊接气人仍然以在线示教编程为主，再加上零件的复杂性和环境的特殊性对焊接机器人的编程提出了苛刻的要求；而而机器人离线编程技术以其众多优势,弥补了在线示教编程的不足。离线编程有许多优势：

1、 减少机器人停机的时间，当对下一个任务进行编程时，机器人可仍在生产线上工作

2. 研究的基本内容与方案

基本内容：

采用安川机器人MotoSimEG-VRC 模拟仿真软件进行仿真研究，并在实验室实现机器人立焊焊接。

实验设备：

实验设备用于日本安川焊接机器人，具有丰富的焊丝接触传感功能、高性能电弧跟踪功能、高效焊接功能、焊接数据库功能，同时通过双CPU构成的「功能安全模块」进行位置监控，极大的提高了安全性，实验材料选用母材厚度为20mm、长度600mm、宽度150mm的Q345B板材，选用机床加工V型坡口，坡口角度 60度，间隙4MM，摆动的宽度2MM。

实验过程：

1. 试验前先在MotoSimEG-VRC 模拟仿真软件进行焊接模拟试验；

2. 预设焊接规范

3、设计制作立焊试板夹具，安装调试，固定立焊试板；

4、将程序导入实际生产中的焊接机器人，实现机器人立焊焊接。

1. 目标：

   1、熟悉焊接机器人编程软件。

   2、通过实验得出一组适合立向焊接的工艺参数，为企业实际生产提供参考。

3. 研究计划与安排

焊接机器人离线编程研究这一课题涉及到了等诸多知识，因此需要诸多时间进行准备，因此我指定了一下安排以如其完成毕设任务。

• 第1-4周完成外文文献的翻译工作。

• 第1-4周完成开题报告的撰写工作。

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  4. 参考文献（12篇以上）

  [1]戴建树，罗震．机器人焊接工艺[m]．北京：机械工业出版社，2019.1.

  [2]肖俊祥, 周灿丰, 焦向东, 等.盾构机结构件机器人多层多道焊关键技术[j].焊接, 2017 (07) :13-18 73.

  [3]宗小彦, 何建萍, 王付鑫.薄板焊接的特殊问题的研究现状[j].焊接技术, 2015, 2 (44) :1-4.

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