1. 研究目的与意义
研究背景
在火灾、矿难等事故以及地震、泥石流等自然灾害发生以后，容易引发二次爆炸，余震等情况，环境存在高危险性。搜救工作人员很难在第一时间内进入到危险现场内部，而外面的专家和决策者又急于获取里面的情况，以便快速地做出判断和决策。由救援机器人先行进入危险现场，探测内部的破坏程度和环境情况，以数据的形式将环境信息反馈到控制中心，无疑是最有效而且最安全的方案。
2. 研究内容和预期目标
研究内容
1：姿态采集原理与实现方案；
姿态采集的原理是通过安装在小车上的传感器感应到小车的姿态变化从而把物理信号转换成电信号发送给主控制模块计算出小车的实时姿态来完成姿态采集。本毕业设计采用的方案是陀螺仪和加速度传感器，陀螺仪可以测量小车的三轴角速度来确定方向角，俯仰角等，加速度传感器可以测量小车的三轴加速度来确定小车的速度。通过这两个传感器采集的姿态信息能够相对准确的测量出小车在行驶过程中的姿态信息。
3. 研究的方法与步骤
研究方法：
本毕业设计采用模块化的设计思想，小车的姿态采集与控制系统主要包含有基于stm32单片机的核心控制模块、传感器模块、电机控制模块接口、遥控接收模块接口、电源模块以及调试接口与扩展接口等部分。系统结构框图如图1所示：
4. 参考文献
[1] 王争．井下探测机器人控制系统研制及其运动性能分析[d]．哈尔滨：哈尔滨工业大学．2007.
[2] 张成，杨树兴．一种滚转导弹飞行姿态的获取方法[j]．北京理工大学学报，2004,624(6)：481-485.
[3] 解玉文，丁希仑，刘颖．基于ccd和超声的物体位姿检测方法及精度分析[j]．北京航空航天大学学报，2005,31 (7)：809-813.
5. 计划与进度安排
1:2022/0218-2022/0225 查阅论文资料
2:2022/0226-2022/0305 撰写开题报告
3:2022/0306-2022/0320 方案设计与外文翻译
