移动机器人自动寻迹算法的研究与实现开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1目的

2015 年,被誉为智能机器人元年。 随着人工智 能时代开启,机器人信息、通信、人工智能进一步融 合,历经电气时代、数字时代,机器人将进入智能时 代。 在技术上,机器人技术从控制器、伺服电机、减 速器等传统的工业技术向计算机视觉、自然语言处 理、深度学习等人工智能技术演进;在应用上,机器 人从工业用户向商用、家庭、个人等领域逐步推广, 将更加深入地融入人类社会;在人机交互方面,人类 和机器人由相互隔离、互不干预发展到充分的人机 协作、交互融合。

国际标准化组织对机器人的定义为：“机器人 是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能 机械手,这种机械手有几个轴,能够借助于可编程序 操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置,以执行各种任务”。

2. 研究的基本内容与方案

2.1.智能小车运动系统的硬件系统

智能小车的硬件部分以车模为载体，功能模块主要包括：电源模块、传感器模块、直流电机驱动模块、路径识别模块、单片机模块以及调试辅助模块。 电机一般由单片机直接驱动，智能车系统以mc9s12dgl28单片机为核心；小车的总电源采用7．2v电池供电。小车需供电的模块包括：单片机芯片、 路径识别传感电路、车速检测传感电路、转向电机电路、直流电机驱动电路；传感器使用光电传感器；对于智能汽车的发动机部分，我们选用了rs．380sh型直流电机作为智能汽车的动力驱动，该直流电机的工作电压在给定电源电压范围内，空载电流比较小，输出功率可调，是理想的智能汽车的驱动电机。其工作电压是7．2v，空载电流是0．5a，输出功率范围为0．9w--,40w。在智能汽车的设计过程中我们把直流电机安置在智能车的后面，使用mc33886作为其驱动芯片；舵机也称微型伺服马达，一个微型伺服马达内部包括了一个小型直流马达：一组变速齿轮组；一个反馈可调电位器；及一块电子控制板。其中，高速转动的直流马达提供了原始动力，带动变速(减速)齿轮组，使之产生高扭力的输出。

3. 研究计划与安排

第1周—第1周搜集资料，文献翻译；英文资料翻译 第2周—第2周撰写文献综述； 第3周—第3周撰写开题报告； 第4周—第4周论文第一章绪论撰写。上传英文资料翻译，上传开题报告； 第5周—第5周论文硬件方案设计和软件流程设计； 第6周—第7周撰写论文具体设计（硬件或软件）；具体硬件电路图绘制以及相关软件程序设计，撰写并上传第一次阶段性报告 第8周—第8周撰写论文第二章相关理论基础，第三章硬件方案设计和软件流程设计；第三章需求分析及硬件具体设计，第四章需求分析及软件程序设计； 第9周—第9周硬件及软件调试； 第10周—第10周撰写第五章硬件及软件调试；撰写并上传第二次阶段性报告； 第11周—第11周硬件及软件改进； 第12周—第12周撰写第六章系统测试及系统改进； 第13周—第13周撰写第七章总结与展望； 第14周—第14周改进系统，查重，修改论文，提交论文终稿；上传论文终稿。提交并上传答辩申请； 第15周—第15周撰写答辩PPT； 第16周论文答辩。

4. 参考文献（12篇以上）

[1].陈孟元,孙书诚,王虎.基于图像识别的寻迹智能车设计.重庆理工大学学报(自然科学) , 2013年03期

[2].王晶.智能小车运动控制技术的研究.硕士学位论文.武汉理工大学.2009

[3].宋洋.微型智能车定位与控制及其集成测试.硕士学位论文.大连理工大学.2015