机房巡检机器人系统设计与导航方法研究开题报告

1. 研究目的与意义

1.研究背景

机房巡检是数据中心日常运维工作之一，通过对各类生产设备状态的巡查和检视，能够第一时间发现故障或故障隐患，并及时加以维修和防范，确保生产的安全和稳定。在实际操作过程中，机房巡检往往通过人工巡检的方式进行，但是人工巡检会存在如下的弊端：巡检周期长且存在长时间的间断期，还会有漏看，错看的可能，增加巡检次数也会带来更高的人力成本。随着业务量的不断增大，数据中心需要管理对象的数量、规模及复杂度都呈现指数级增长，传统人工干预、保姆式管理监控和故障处理的方式已无法满足业务需要。尽管监控系统可以掌握全方位的数据，但还是需要有人值守，这样就导致潜在隐患不能及时被发现，对告警的响应滞后。较大规模的机房，每日需要多次人工巡检，每次巡检都需要耗费不少工时，人工渐渐跟不上规模的增长和状态的快速变化。不仅实时保障了机房安全稳定的运行，提高了机房巡检效率，大大降低了设备缺陷带来的隐患，同时促进了机房和数据中心的的智能化管理，显著降低了人工运维成本。

2.研究目的

2. 研究内容和预期目标

1.研究内容

（1）研究机房巡检机器人的路径规划和自主导航

（2）研究定位算法，学习机房巡检机器人初步的定位功能

3. 研究的方法与步骤

1.研究方法

（1）查阅文献：通过研究机器人路径规划的相关期刊和论文，可以学习到整个机器人的整体架构，对于后期具体的功能开发十分重要。

（2）实验仿真：通过ros机器人系统开发平台我们可以在软件上对机器人进行模拟仿真。在现实中实际遇到的问题我们都可以在仿真环境中进行模拟，这对我们进行故障的排除和功能的实现起着先验指导的作用。

4. 参考文献

[1] 蔡自兴，贺汉根，陈虹．未知环境中移动机器人导航控制理论与方法[m]．北京：科学出版社，2009

[2] 陆新华，张桂林.室内服务机器人导航方法研究[j].机器人,2003,25(1):81-87

[3] 张炜．环境智能化与机器人技术的发展[j]．机器人技术与应用.2008,3(1):13-16．

5. 计划与进度安排

（1）2022.1.19-2022.3.8 查阅资料，填写开题报告，完成外文资料的翻译；

（2）2022.3.9-2022.3.20 熟悉matlab开发环境；

（3）2022.3.21-2022.3.31 研究基于嵌入式系统的机房巡检机器人设计方法和原理；