基于STM32的姿态解算研究开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述一、研究背景 无人机是一种具有动力装置而不载操作人员的飞行器。

无人机具有高机动性、隐蔽性好、生存能力强、战场威慑大、执行任务多样和零伤亡等特点，并可以使高空长航时化、隐形无人机化、空中预警化、空中格斗化，因此受到空前的重视，世界各主要军事强国都在积极研制和装备无人机，一些条件较好的中小国家也在研制或购买无人机。

而无人多旋翼飞行器为其中重要的一种，四轴飞行器更是应用最广泛的，最有发展前景的一种。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题要研究或解决的问题本毕业设计要求设计可实现利用stm32开发板与mpu6050六轴传感器，结合四元数的特点与算法与系统的实时性，实现四轴飞行器中姿态调整和速度控制的功能。

下位机需要利用stm32开发板与mpu6050来实现姿态的随意调整与速度、加速度的任意变动，上位机需要通过pc端显示和展现出与开发板姿态、速度、加速度同步并且一致的动态反映，以完成一个具有初步应用价值的利用四元数算法人机交互显示航姿、加速度的陀螺仪。

提高系统实时性，以实现和估计配有三轴加速度计和指南针传感器的状态，将位置、速度及水平偏移角度信息实时采集，通过无线传输到控制中心，以供姿态调整及速度控制。