1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文 献 综 述一、四元数姿态解算简介四元数是由爱尔兰数学家威廉卢云哈密顿在1843年发现的数学概念。
它是一种超复数，由实数加上三个元素i、j、k组成，它们具有如下性质：i^2 = j^2 = k^2 = -1；ij=k、ji=-k、jk=i、kj=-i、ki=j、ik=-j；四元数一般可表示为a bi cj dk，其中a、b、c、d是实数。
如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，它代表着一个四维空间，相对于复数为二维空间。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
一、本课题要研究或解决的问题：1. 学习并掌握stm32f103开发板外设接口的基本结构和使用方法；2. 掌握mpu6050模块的基本使用方法，用iic协议进行读取；3. 将获得的原始数据转化成四元数形式；4. 利用串口将姿态数据发送给上位机，与上位机一起完成姿态解算工作。
二、拟采用的研究手段：首先，熟悉stm32f103软件开发平台keil uvision4的工作环境，stm32f103的内部结构及外设接口，通过例程来增加对开发平台的了解和对开发版的熟悉。
然后，学习mpu6050传感器的寄存器模块，能够对其内部地址等相关参数进行设置 及传感器的复位。
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