基于PRM算法的轮式工业AGV路径规划系统仿真与实现开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1 研究目的及意义

机器人是当代自动化技术和人工智能技术发展的典型体现，也代表了一种新的制造技术水平。伴随着人工智能的第三次高速发展，机器人需求的增长和相关技术的发展，使得机器人智能化程度越来越高。工业自动引导运输车（automatic guided vehicle,agv）是指装备有电磁或光学等自动引导装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，属于轮式移动机器人的范畴。

2. 研究的基本内容与方案

1. 了解基于macanum轮的全方位移动机器人运动学原理，了解工业agv的操作与编程控制方法。

2. 熟悉基于matlab的全方位移动机器人仿真技术。

3. 掌握prm算法，以及相关轨迹规划和轨迹跟随算法的基本原理。

   剩余内容已隐藏，您需要先支付后才能查看该篇文章全部内容！

   3. 研究计划与安排

   第1-3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，学习毕业设计研究内容所需理论的基础。确定毕业设计方案，完成开题报告。

   第4-5周：熟悉掌握基本理论，完成英文文献的翻译。

   第6-9周：熟悉相关硬件与软件，搭建系统开发环境。

   剩余内容已隐藏，您需要先支付后才能查看该篇文章全部内容！

   4. 参考文献（12篇以上）

   [1]王福安.轮式移动机器人路径规划算法实现与优化[d].东南大学,2018.

   [2]kai cao,qian cheng,song gao,yangquan chen,chaobo chen.improved prm for path planning in narrow passages[c].international conference on mechatronics and automation,2019.

   [3]li gang,jingfang wang.prm path planning optimization algorithm research[j].wseas transactions on systems and control,2015:2224-2856.

   剩余内容已隐藏，您需要先支付 10元 才能查看该篇文章全部内容！立即支付