小型多足机器人姿态与路径控制系统设计与实现开题报告

 2021-08-14 04:08

1. 研究目的与意义(文献综述)

1.1背景资料

1920年,捷克剧作家capek在他的幻想剧《罗萨姆万能机器人公司(r.u.r)》中,第一次提出了机器人(robot)这个词,引起了大家的广泛关注,也掀起了机器人的科幻浪潮。如今,机器人的概念和产品已经走进了千家万户。机器人(robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作。

嵌入式系统以应用为中心,以计算机技术为基础,软、硬件可裁剪,适用于应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗等方面有严格要求的专用计算机系统。其功能强大,体积小巧,灵活多样,兼容并包的特点符合机器人的特点和要求,因此,嵌入式机器人成为小型机器人,遥控机器人的主要选择,具有广泛的应用和研究价值。

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2. 研究的基本内容与方案

2.1选材

四足机器人的机身采用亚巧克力版制作,重量轻,强度大。关节采用舵机进行控制。舵机具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特点,无论是在硬件设计还是软件设计,舵机设计是四足机器人控制部分重要的组成部分。

机器人控制板采用了pcduino3b 舵机控制板的方式。pcduino迷你计算机的cpu采用1ghzarmcortexa8内核,dram为1gb,板载存储达到2gbflash,完全兼容arduino接口。而且还具有ubuntu系统,为视频传输,远程控制提供了必要条件。

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3. 研究计划与安排

1.2016/1/11—2016/1/22:查阅有关的参考资料并明确选题;

2.2016/1/23—2016/3/7:进一步阅读文献,并分析和总结;完成硬件的选择,多足机器人的组装等工作;确定技术路线,完成并提交开题报告;

3.2016/3/8—2016/3/22:实现多足机器人的姿态与步态;

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4. 参考文献(12篇以上)

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[9]杨洋.码垛机器人嵌入式控制系统研究[D].南京林业大学,2013.

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