1. 研究目的与意义（文献综述）
研究目的及意义：
随着现代科技迅速发展，装配自动化正逐步发展成当今世界装配发展主流，逐步取代人工手工。装配已成衡量国家机械发展水平主要标志。自动装配技术促进产品制造系统，整体优化生产率得全面提高。用少量调整工人服务于定数量自动装配设备定程度上，提高均衡生产水平自动装配会因工人疲劳疏忽情绪技术熟练等因素影响而造成产品质量缺陷或稳定。实践表明，当达定批量与手工装配保持同水平自动化装配会使成本下降，同时许多情况下装配自动化所占用生产面积比手工装配完成同样生产任务工作面积要小得多。
当今社会，随着工业的高速发展，机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，已经在工业生产中得到了广泛的应用。它可以搬运货物、分拣物品、用以代替人的繁重及单调劳动，实现生产的机械化和自动化；并能在高温、腐蚀及有毒气体等有害环境下操作以保护人身安全，被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工业和原子能等部门
2. 研究的基本内容与方案
将形状记忆嵌在机械手内部，对形状记忆合金进行通电和断电，它将会进行收缩和复原的形状反应，进而达到驱动机械手的目的。主要研究内容集中在以下几个方面：
1） 多智能体调节控制技术：这是目前机械手研究的一个崭新领域。主要对多智能体的群体体系结构、相互间的通信和磋商机制，感知与学习方法，建模与规划、群体行为控制等方面进行研究。
2） 机械手遥控及监控技术，半自助和自主技术，多个机械手和操作者之间的协调控制，通过网络建立大范围的机械手遥控系统，在有时延的情况下，建立预先显示进行遥控等。
3. 研究计划与安排
第1－4周：完成调研收集分析有关资料，了解拟人机械臂肘关节和形状记忆合金驱动的原理。提出设计思路和内容，确定方案，完成开题报告。
第5－6周：设计形状记忆合金驱动肘关节的结构；
第7－8周：设计拟人机械臂肘关节的变刚度结构并进行结构的优化设计；
4. 参考文献（12篇以上）
[1]应申舜，基于形状记忆合金弹簧阵列的人工肌肉设计与研究，中国机械工程，第19卷15期，2008.8
[2]应申舜，基于人工肌肉的机器人驱动关节设计与研究，机器人，第30卷，第2期， 2008.3
[3]何平，形状记忆合金驱动结构设计及控制研究, 硕士论文，2011.12
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