1. 研究目的与意义（文献综述）

选题的目的: 本论文将围绕卡丁车改装为智能车这一中心，通过相关参数的计算来完成其纵向速度控制系统的设计。通过本次的设计，我们不仅可以巩固大学三年来所学的理论知识以及进一步熟悉零件的绘制、建模过程和相关软件如catia、matlab和ansys等软件的使用，而且可以初步了解汽车产品在研发过程中所需要经历的大致流程，为以后从事相关工作打下一定的基础。

选题的意义: 随着生活水平的日益提高，汽车早已作为一种日常的代步工具走入了千家万户。人们在感受着汽车所带来的便利的同时，也承受着汽车所带来的风险，如何有效地提高车辆的安全性能，已经成为了当前的一个研究热点。伴随着智能化的快速发展，人们越来越期待车辆具备自主驾驶能力，这样不仅可以有效地降低车辆所带来的安全风险，还可为人们节省更多的精力，同时车辆的智能化也可有效地解决交通拥堵问题，极大地提高交通的运行效率。此外，得益于当前的通信、控制及信息融合等技术的快速发展，人们也迫切期待将这些技术应用于汽车中，从而提高汽车的性能。针对上述的需求，智能车辆作为一种具备自主驾驶能力的智能化车辆受到了当今人们的关注，相应地对自主驾驶车辆研究投入了越来越多的精力。

而自主驾驶车辆纵向速度控制对于自主驾驶车辆控制来说至关重要，因为无论自主驾驶车辆进行何种操作，例如加减速、定速巡航、超车等都是以纵向速度的精确控制为前提的，可以说自主驾驶车辆速度的精确控制是实现自主驾驶的基础。正是由于自主驾驶车辆速度控制对于自主驾驶车辆研究所具有的重要性，学者们对其展开了大量的研究工作。但是由于车辆系统具有高度的非线性，这给自主驾驶车辆的控制系统设计带来了很大的挑战，尤其当车辆以较高速度行驶时，需要控制器具有很离的控制精度。自主驾驶车辆的纵向速度控制主要是通过对车辆的节气口开度、制动压力的控制来获得期望的速度，其中涉及的动态系统主要有油门、刹车、发动机、变速器、传动系、轮胎及悬架，这也使得整个系统复杂且具有极强的非线性。同时，环境干扰因素的变化也会对纵向速度控制带来影响，例如风阻的变化、路面坡度的变化、车辆质量的改变等，因此这就要求所设计纵向速度控制系统具有较强的鲁棒性。

2. 研究的基本内容与方案

研究(设计)的基本内容：

1.确定纵向速度控制系统的组成以及布置安装方法;

2.提出纵向速度控制系统的控制方案以及控制策略;

3. 研究计划与安排

大四上学期（7学期第20周）:确定毕业设计题目、毕业设计任务书（相关参数）、校内资料收集。

大四下学期（8学期第1周）：方案构思、文献检索、完成开题报告。

大四下学期（8学期第2~3周）：外文翻译、资料再收集。

4. 参考文献（12篇以上）

[1]王晨．无人驾驶智能车控制与规划系统的设计与实现［Ｄ］．上海：上海交通大学，2009.

[2]孙振平．自主驾驶汽车智能控制系统［Ｄ］．长沙：国防科学技术大学，2004.

[3]刘伯楠 . 道路坡度及车辆质量自适应的自主驾驶车辆纵向速度控制研究［Ｄ］．吉林：吉林大学，2015.

[4]吕峰 . 无人驾驶智能车控制系统的设计研究［Ｄ］． 西安：西安工业大学，2004.

[5]马育林. 智能车自主驾驶控制系统研制与试验［Ｄ］． 武汉：武汉理工大学，2010.

[6]李贻斌，阮久宏，李彩虹，付梦印. 智能车辆的纵向运动控制［j］. 机械工程学报. 2006（03）.