基于有限元的轮足式悬架结构分析及优化开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述）

一、目的和意义（含国内外研究现状）

1.1 选题背景

高性能移动机器人是指能够通过内外部传感器反馈信息感知环境及自身状态，具备多种运动模式（如行走、滚动、跳跃等）和运动形态（轮式、履带式、腿式等）的自主移动机器人。其集成了机械机构学、自动控制理论、移动通信技术、计算机技术以及人工智能领域，是一个多学科、高技术、宽领域所结合的产物。在社会生产生活中，拥有巨大的研究潜力和社会效益。

2. 研究的基本内容与方案

2.1 基本内容

（1）构建现有轮足式悬架系统的动力学模型，揭示系统能量转换、传递、分配等环节的运行机理，探明关键部件特性对悬架系统动力学模型的影响方式，并对悬架动力学模型参数进行标定。

（2）根据现有悬架的能量传递、分配的机理以及各关键传力部件的受力状态后，对轮足式悬架的结构以及多个轮足式悬架与车身的耦合方案进行再设计，提出轮足悬架的结构优化方案。

3. 研究计划与安排

4. 参考文献（12篇以上）

[1]朱雅乔,陈国松,王姣姣,范广宏.四足机器人仿生关节的研究现状综述[j].机械传动,2019,43(01):159-164.

【摘要】：此文章从气动柔性的仿生关节、液压减震的仿生关节、串联弹性驱动器的仿生关节和变刚度柔性的仿生关节4方面出发，对四足机 器人关节仿生的研究现状进行了全面综述，并准确分析各种类型的仿生关节缺陷，最后对四足机器人仿生关节的未来发展趋势进行概述。