1. 研究目的与意义（文献综述）
随着社会经济与交通运输量的快速增长，商用车的需求量不断增加，据统计[1]，虽然近年来汽车行业销售量整体呈下滑趋势，不过仅2019年11月份，商用车销售量达3862811辆，累计增长0.31%。但是由于质量大，质心高，车身长等特点，相同的行驶工况下，商用车相较于乘用车更容易出现非稳定状态，其行车安全问题也越来越得到广泛关注，据相关部门统计，恶性交通事故的90%是因为车辆在高速行驶时失稳造成的，约有25%的事故是由于车辆侧滑引起[2]。
轮胎路面附着达到物理极限下行驶的车辆具有明显的非线性动力学特征，当出现转向过多或不足时车辆容易发生激转或侧滑，此时处于紧张状态的驾驶员极有可能出现误操作而致使车辆横摆失稳更加严重[5, 6, 9, 19]。商用车动力学横向稳定性控制要求在轮胎路面附着接近物理极限，产生转向过多或不足的情况下，使车辆按照驾驶员的意图保持方向稳定性[20]。稳定性控制技术可以有效降低上述事故的发生率与事故死亡率[2-9]，商用车在未来将面向0事故转型[10]，研究开发商用车稳定性控制技术具有较大的社会价值与市场需求。
车辆主动安全技术发展过程中相继产生了制动防抱死系统（abs）、牵引力控制系统（tcs）、电子稳定性控制（esc）等几项里程碑式技术[7, 9]。国内外乘用车领域的主动安全技术研发已经较为深入完善，但与乘用车液压制动不同，商用车多采用气压制动，其压力形成存在明显的迟滞性，制动管路的布置形式也存在差异[11]。同时又受限于成本，乘用车相关技术并不能直接移植到商用车，因此需要根据商用车及其制动系统结构特点进行横向稳定性控制技术开发。
2. 研究的基本内容与方案
1、基本内容
商用车动力学稳定性控制技术基本可以划分为确定主要控制方法、选取合适控制参量、识别车辆动力学参数等几个关键部分，最终实现确定车辆稳定性状态并做出控制决策的动力学控制器、维持纵向车速稳定在极限值以下的发动机扭矩控制器与保证车轮制动气室形成目标压力产生目标附加横摆力矩的滑移率控制器。
（1）主要控制方法
3. 研究计划与安排
| 周次（时间） | 工作内容 | 提交内容 （阶段末） |
| 1-2 （7 学期第18、19周） | 确定毕业设计选题、完善毕业设计任务书（相关参数）、校内外资料收集 | 毕业设计任务书 |
| 3-4 （8 学期第1-2周） | 方案构思、文献检索、完成开题报告 | 文献检索、开题报告 |
| 5 （8学期第3周） | 外文翻译、资料再收集 | 外文翻译 |
| 6 （8学期第4周 3月19日） | 开题答辩 | 开题答辩PPT、开题答辩记录表 |
| 7～8 （8学期第5-6周） | Simulink-TruckSim联合仿真设计 | 设计计算草稿、软件设计说明书 |
| 9～11 （8学期第7-9周） | Simulink-TruckSim联合仿真各模块测试、参数调整、测试报告、编写设计计算说明书（论文） | 联合仿真测试报告、论文初稿 |
| 12～15 （8学期第10-13周） | 硬件在环测试；尝试实车测试；图样及论文整理 | 仿真与硬件在环的测试图形与数据、论文完善 |
| 毕业实习两周 （8学期第11-12周） | 校外实习或线上实习、资料收集、完成实习报告 | 实习报告 |
| 16 （8学期第14周） | 学生提出答辩申请，作答辩准备，资料袋整理；答辩资格审查，查重；教师审阅图纸、说明书 | 毕业设计资料袋 |
| 17 （8学期15周） | 参加答辩 | 答辩PPT 毕业设计成绩 |
4. 参考文献（12篇以上）
[1] 赵黎. 行业数据[j]. 汽车纵横, 2020(01):73-80.
[2] 刘兆勇. 商用车电子稳定性控制系统初步研究[d]. 同济大学, 2007.
[3] koisaari t, kari t, vahlberg t,et al. crash risk of esc-fitted passenger cars[j]. traffic injury prevention,2019,20(3):325-331.
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