1. 研究目的与意义
随着机器人技术的发展，机器人技术在各行各业得到了广泛的应用。机器人可以非常方便的自动完成如焊接、搬运、包装、码垛、检测、分类、装配、喷涂、加工等一系列工作。特别适用于多品种，小批量的柔性化作业，对于稳定和提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人铣削作业控制程序的编程方法有两种：1.示教编程----在铣削作业轨迹上，先标记出数个特征点(如直线与直线的衔接点，直线与圆弧的连接点，圆弧与圆弧的连接点)然后手动操作机器人，使刀具逐一对准特征点，确认并记忆这些点的坐标，控制系统自动将这些点联结成一条完整的平滑的曲线。2.离线编程----按照作业要求建立CAD模型，将复杂的铣削作业轨迹分割成若干标准的直线、圆弧、抛物线等，确保这些线单元能够用控制系统固有函数描述。用固有的函数按顺序描述这些线单元，使CAD图上的曲线变为机器人的运动曲线。本设计要求采用离线编程的方法为UP6机器人规划铣削作业路径和设计铣削作业的控制程序。
2. 国内外研究现状分析
Up6机器人作为现代工业先进的控制单元，已经逐步进入各个生产领域
2009-02-23国内首台双机器人切割工作站通过验收由法因数控研制开发的国内首台双机器人切割工作站在陕西汽车集团有限公司顺利通过验收并投产运行。该工作站能同时切割6根纵梁,可满足陕汽翼面切割1500毫米、腹面600毫米内切孔、三面400毫米的切断要求，其三维补偿和纠偏功能大幅提高了工件的加工效率和加工质量。
3. 研究的基本内容与计划
研究内容：研究计划：第1周，查找资料，整理文献；第2周，完成文献调研，开始英文翻译；第3周，完成开题报告，完成英文翻译；第4-8周，机器人建模，作业路径建模；第9-10周，机器人运动仿真及结果输出；第11-12周，着手准备毕业设计说明书；第13-14周，完成论文最后修改，提交论文最终稿；第15周，打印论文，准备答辩；第16周，完成论文评阅，组织答辩，进行成绩评定。
4. 研究创新点
根据生产实际需求可以设计空间切割机器人工作站;可以根据用户工艺需求完;三维切割作业;在彩管石墨涂刷中的应用.
