基于ADAMS技术的多机器人作业程序设计开题报告

1. 研究目的与意义

为了解决多个机器人在协同作业中可能遇到的问题，简化此过程中需要进行的复杂矩阵运算，以及避免直接操作实体可能造成的事故和不必要的损失，本设计采用ADAMS软件对多机器人协作搬运、焊接的过程进行仿真。

同时将大学四年所学知识与实践相结合，提高自身专业素养。

2. 国内外研究现状分析

目前，国内的多机器人系统的研究刚刚起步，而国外的研究则比较活跃，欧盟设立专门进行多机器人系统研究的martha课题用于搬运的多自主机器人系统（multiple autonomous robot for transport and handing application）。

美国海军研究部和能源部也对机器人系统的研究进行了资助。

但从总体上讲，现今多机器人系统的研究还处于发展的初期阶段，离实用化还有很远的距离。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容：采用ADAMS仿真软件，对多个垂直多关节6轴机器人协同焊接和搬运作业进行仿真和运动学分析，建立机器人三维模型图，设计机器人运动仿真程序，完成对机器人运动学正解方程的分析以及机器人运动仿真结果函数曲线和分析。

研究计划：第一、二周：研读任务书了解毕业设计选题，完成毕业设计开题报告并提交第三周：查阅相关资料，掌握ADAMS软件的功能，并完成机器人三维模型图第四~六周：运用ADAMS软件完成机器人运动仿真程序第七~九周：完成对机器人运动学正解方程的分析第十~十二周：完成机器人运动仿真结果函数曲线和分析，生产仿真过程的.avi文件第十三、十四周：为毕业设计答辩做准备

4. 研究创新点

随着机器人技术和计算机技术的发展，对多机器人系统的需求也会逐渐增加，多机器人系统总体而言还处于发展初期，利用仿真平台ADAMS设计协同焊接和搬运作业的程序是对该系统设计的一次全方位探索。