SIA50D机器人数学建模和运动仿真开题报告

1. 研究目的与意义

随着机器人研究的深入和机器人领域的拓展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究中安全可靠、灵活方便的工具，发挥着重要的作用。

它涉及到机器人机构学、机器人运动学、机器人零件建模、仿真机器人三维实现和机器人运动控制等方面内容。

仿真是 利用计算机可视化和面向对象的手段，模拟机器人的动态特性，帮助研究人员了解机器人空间的形态及极限，揭示机构合理的运动方案和控制算法，从而解决在机器人设计、制造和运行过程中的问题，避免了直接操作实体可能造成的事故和不必要的损失，成为实用化离线编程技术的重要部分。

2. 国内外研究现状分析

为了使机器人能更好的应用于工业，各工业发达国家的大学、研究机构和大工业企业对机器人系统开发投入了大量的人力财力。

在美国和加拿大，各主要大学都设有机器人研究室，麻省理工学院侧重于制造过程机器人系统的研究，卡耐基梅隆机器人研究所侧重于挖掘机器人系统的研究，而斯坦福大学则着重于系统应用软件的开发。

德国正研究开发move and play机器人系统，使机器人操作就像人们操作录像机、开汽车一样。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容：研究内容：机构类型：垂直多关节型 ；轴数：7轴 ；型号：sia50d。

1、建立机器人参数化三维实体造型。

研究机器人机构运动学就是要建立机器人各运动构件与末端执行器在空间的位置与姿态之间的关系。

4. 研究创新点

机器人仿真技术是计算机技术、机器人学和计算机图形学相结合的产物。

借助于机器人的实体图形对机器人的运动进行仿真 ,可形象逼真地反映机器人工作运动的全过程 ,可以实现机器人机构和控制器的优化设计 ,规划出最优的运动轨迹。

机器人的动态图形仿真对机器人的设计、制造、试验及其应用具有重要的指导意义。