1. 研究目的与意义
研究目的：随着机器人研究的深入和机器人领域的拓展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究中安全可靠、灵活方便的工具，发挥着重要的作用。它涉及到机器人机构学、机器人运动学、机器人零件建模、仿真机器人三维实现和机器人运动控制等方面内容。仿真是利用计算机可视化和面向对象的手段，模拟机器人的动态特性，帮助研究人员了解机器人工作空间的形态及极限，揭示机构合理的运动方案和控制算法，从而解决在机器人设计、制造和运行过程中的问题，避免了直接操作实体可能造成的事故和不必要的损失，成为实用化离线编程技术的重要部分。本设计是借助ROTSY平台，建立一个平面关节机器人机构模型和电路板元器件插接作业模型，利用ROTSY平台编制电路板元器件插接作业机器人控制程序。并通过运动仿真验证其作业过程和作业程序。
研究意义：机器人的应用已涉及到工业、农业、林业、医疗、海洋探测、太空、娱乐等很多领域。机器人装配在生产中的应用，对提高劳动生产率，提高产品质量，改善劳动条件，提高企业的竞争能力和应变能力，促进新产业的建立和发展，改变劳动结构，以及促进相关学科的技术进步，均发挥了重大的社会效益和经济效益。目前人工已经逐渐被自动化的生产线所取代，减少工人的劳动强度和劳动量，节约劳动成本，改善劳动环境，保证安全操作，促进文明生产。
2. 国内外研究现状分析
经过多年的研究的开发，我国在装配机器人方面有了很大的进步。目前在装配机器人研制方面，基本掌握了机构设计制造技术，解决了控制、驱动系统设计和配置、软件设计和编制等关键技术，还掌握了自动化装配线及其周边配套设备的全线自动通信、协调控制技术，在基础元件方面，谐波减速器、六轴力传感器、运动控制器等也有了突破。
我国已研制出精密型装配和实用型装配机器人，如广东吊扇电机机器人自动装配线，小型电器机器人自动装配线，以及自动导引汽车发动机装配线，精密机芯机器人自动装配线等机器人示范应用工程。目前国外装配机器人最大合成速度约为16.5m/s。位置重复精度为0.01mm，逐步向高速、高精度、多功能化发展，同时朝着智能化、多样化的方向发展。
3. 研究的基本内容与计划
研究内容
1.插接到电路板上的元器件必须为8种以上。
2.插接作业机器人为motoman系列的平面关节机器人，末端执行吸盘。
4. 研究创新点
本设计是借助rotsy平台，建立一个平面关节机器人结构模型和装配单元模型，利用rotsy平台编制机器人装配作业控制程序。
并通过运动仿真验证其作业过程和作业程序。
仿真实验中提供的器材和元器件具备较高的仿真度, 避免符号实验，各项操作与实际实验相符，满足学生对实验正确操作和实验现象观察的需求，避免穿插计算机的操作模式。
