双臂机器人机构建模和运动学仿真开题报告

1. 研究目的与意义

随着机器人研究的深入和机器人领域的拓展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究中安全可靠、灵活方便的工具，发挥着重要的作用。它涉及到机器人机构学、机器人运动学、机器人零件建模、仿真机器人三维实现和机器人运动控制等方面内容。仿真是利用计算机可视化和面向对象的手段，模拟机器人的动态特性，帮助研究人员了解机器人工作空间的形态及极限，揭示机构合理的运动方案和控制算法，从而解决在机器人设计、制造和运行过程中的问题，避免了直接操作实体可能造成的事故和不必要的损失，成为实用化离线编程技术的重要部分.本设计是借助AutoCAD和Mathcad平台，建立SDA10D双臂机器人的数学模型和几何模型，利用AutoLISP语言为工具开发SDA10D双臂机器人运动仿真程序。并通过运动仿真使其数学模型和几何模型得到相互验证。

2. 国内外研究现状分析

国内从80年代后期起，许多单位也开始从事机器人仿真技术的研究工作。在国家高技术计划自动化领域智能机器凡号题中，清华大学浙江大学、沈阳自动化所及上海受大等单位承担了机器人系统仿真的研制任务，取得了多项研究成果。

国外很早便认识班机器人仿真在机器^研究和应用方面的重要作用，并从70年代开始进行了这方面的研究工作．在许多从事机器人研究的部门都装备有功能较强的机器人仿真软件系统，它们为机器人的研究提供了灵活和方便的工具。

3. 研究的基本内容与计划

1~3周学习admas软件的使用；查阅相关资料，完成开题报告及综述；

4~4周进一步加深对双臂机器人了解认识及查阅相关信息;

5~8周用autocad完成双臂机器人的机构建模；

4. 研究创新点

借助AutoCAD和Mathcad平台，建立SDA10D双臂机器人的数学模型和几何模型，利用AutoLISP语言为工具开发SDA10D双臂机器人运动仿真程序。并通过运动仿真使其数学模型和几何模型得到相互验证。