多足仿生机器人结构设计与仿真开题报告

全文总字数：1666字

1. 研究目的与意义

机器人，这一21世纪炙手可热的研究课题，如今正欣欣向荣地发展着，也是各个国家，组织，个人研究的重点。

同时，人类结合生物技术和工程技术，形成了一门新生的科学，仿生学，它的研究真正的开发了机器人的能力，使机器人能更好的适应环境，做出最合理最准确的判断。

多足仿生机器人是现在国际上机器人研究的一个热点，它能更好的适应环境满足人们的需求，在很多方面都能看到仿生机器人的应用，例如军事侦察，排险扫雷，进入化学污染严重的区域等等，有着广泛的应用的前景。

2. 国内外研究现状分析

国内外研究的一个热点就是仿生机器人的设计，各国的研究人员和学者都设计出了各种各样的具有感知、决策、行动的智能机器人和各种多足仿生机器人。

当代的人工智能和电子信息学科的深入发展，种种学科的相互融合，神经网络，遗传算法等被引入其中，目前的仿生机器人有二足、四足、六足、八足、等等。

他们的特点是自由度多，需要的驱动电机也相对较多，因此控制比较复杂，功率较大。

3. 研究的基本内容与计划

1～2 周 查阅资料完成开题报告以及文献综述，学习并熟悉 solidworks 的基本操作。

3～5 周 通过市场调研、查询专利和搜集信息等，根据多足机器人的性能和使用要求，并结合目前市场现有产品的结构和功能特点，对所需的零件及材料进行确定和选择。

6～11 周 参照机械设计手册及相关资料，对仿生机器人的步态原理进行分析，对舵机，电源，主板，足部以及各个结构通过solidworks软件进行设计以及选型，并完成各个零件的装配，对各个机构添加约束，观察机器人的运动状态。

4. 研究创新点

1、本次拟设计的六足仿生机器人，舵机类似机器人肌肉机构，舵机角度控制精度高，机器人行走时稳定性高。

2、使用 solidworks 三维建模软件进行零件建模和整机装配；通过软件的功能对结构进行验证。

3、该机器人有别于传统的机器装置，采用仿生的移动方式，大大提高了机器人在不同地形的运动能力以及工作效率。