1. 研究目的与意义
采用深入了解机械手的结构和动力装置、查阅文献、询问指导老师的方法，进行四自由度机械手的设计。
毕业设计的具体目的：1、完成本科教学计划达到本科生培养目标的重要环节。
2、培养学生综合分析和解决问题的能力和独立工作能力、组织管理和社交能力；同时，对学生的思想品德，工作态度及作风等诸方面都会有很大影响。
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2. 国内外研究现状分析
机械手经过几十年的发展，如今已进入了以通用机械手为标志的时代。
通用机械手可以应用于更多的场合，从而节约了不少的开发以及设计的成本。
由于机械手的发展，进而促进了智能机器人的研制。
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3. 研究的基本内容与计划
采用深入了解机械手的结构和动力装置、查阅文献、询问指导老师的方法，进行四自由度机械手的设计。
需要研究的内容有：1、手部设计：一般采用夹钳式手部。
由一个舵机来控制手的夹紧与放松。
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4. 研究创新点
本论文特色与创新如下：(1)采用夹钳式手部，由舵机驱动，以提供足够的夹紧力。
(2)腕部摆脱了繁琐的回转液压缸，直接由舵机带动旋转，传动速度快。
(3)臂部刚性好、自重轻，手臂动作灵活，由电机控制两段手臂的角度旋转，杠杆传递电机的动力，结构简单，便于理解观察。
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