1. 研究目的与意义
汽车电泳涂装输送设备是先进的机械化输送设备，能保证来自各种型号的合格白车身及部分备件在涂装车间内完成前处理、电泳等全部工艺要求的工序，并将合格车身转移到总装车间的输送线上。近年来，现代化汽车电泳涂装工艺迅速发展，而输送系统贯穿于涂装生产线的全过程。现有汽车电泳涂装输送系统仍存在一些问题，例如悬挂链式输送系统和摆杆式输送系统存在无法根除车顶气包的问题，而多功能穿梭机和 RoDip 输送系统，虽然解决了车顶气包问题，但由于采用悬臂梁串联结构，承受重载荷、大载荷的能力较差，柔性化水平不高。为此，本课题利用混联机构具有高刚度、高承载、动态特性好、易于实现多自由度的优点，研发了一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构。
2. 研究内容和预期目标
本课题拟以汽车电泳涂装输送混联机构为研究对象，在构建动力学模型的基础上，设计机构主要部件；研究设计基于动力学模型的控制方法对混联机构进行控制，最后基于Matlab软件对所设计系统进行轨迹跟踪控制仿真，并对仿真结果进行研究。
3. 研究的方法与步骤
（1）结构描述：介绍机构的主要形式，结构特征以及优点。
（2）计算机构的相关参数。
（3）机构设计：运用solidworks软件设计装配图及主要零件图。
4. 参考文献
[1] 刘金琨等．滑模变结构控制matlab仿真[m]．北京：清华大学出版社，2005．
[2] 刘金琨．机器人控制系统的设计与matlab仿真[m]．北京：清华大学出版社，2008：505-506．
[3] 张梦春．结合非线性扰动观测器的新型混联式汽车电泳涂装输送机构同步滑模控制[d]．镇江：江苏大学，2017．
5. 计划与进度安排
(1) 2022.01.15－2022.02.28 消化已有资料，查阅相关文献资料，完成外文翻译；；
(2) 2019-03-01～2019-03-07 查阅资料，总体方案制定案；
(3) 2019-03-08～2019-03-28 机构设计及动力学建模；
