1. 研究目的与意义
（一）研究的背景：
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
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2. 研究内容和预期目标
（一） 研究内容
（1）课题研究 yzbz- 1型圆柱坐标式四自由度机械手设计。设计内容包括：机械手的手部、腕部、臂部、机身的结构设计。查阅相关资料，了解机械手的工作原理，在此基础 上进论证与设计。撰写开题报告。
（2）拟订出工作机构和系统运动方案。
（3）画出机械手的运动简图。
（4）对工作机构和传动系统进行设计算，包括主要部件的设度校核和运动分析
（5）设计绘制起升装置的总图和主要零件工作图。
（6）利用三维 cad软件对主要零件进行实体设计和造型。
（7）编写设计说明书。
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3. 研究的方法与步骤
（1） 明确设计要求，从学校图书馆查阅参考文献，与指导老师交流设计方案
（2） 设计准备，进行方案论证
（3） 抓取机构的设计
（4） 液压驱动系统原理
（5） 机身机座的结构设计
（6） 机械手的定位
（7） 机械手的控制
（8） 机械手的组成和分类
（9） 机械手草图设计，机械手各部件装备草图，机械手总体结构设计和部件设计。
（10） 编写设计说明
4. 参考文献
[1] 龚振邦等.机器人机械设计[m].电子工业出版社，1995, 11
[2] 马香峰.机器人机构学[m].机械工业出版社，1991, 9
[3] 周伯英编著.工业机器人设计.机械工业出版社，1994: 1-2
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5. 计划与进度安排
2022-03-05至2022-03-18 查阅资料, 提出设计方案，撰写开题报告，完成英文翻译。
2022-03-19至2022-04-08进行方案论证，初步设计，绘制草图。
2022-04-09至2022-05-06详细设计，绘制图纸。
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