1. 研究目的与意义
近年来，随着中国经济的迅速发展以及城市化规模的不断扩大，各式各样的摩天大楼如雨后春笋般，一座座矗立在城市这座水泥森林中。
玻璃幕墙作为一种当代流行墙体，以它独有的美观度高，功能性强，具有艺术感等优势迅速成为土木工程师门建造摩天大楼时的首选外墙。但是，在其美观的同时也存在一定的局限性，玻璃幕墙作为大楼的外衣，在经历了一定时间的风吹日晒之后，空气中的风尘以及大颗粒污染物难免会在附着在其表面，影响玻璃幕墙的美观以及采光等功能，定期对玻璃幕墙进行清洁成为了玻璃幕墙维护必不可少的过程。
目前，有90%的玻璃幕墙清洁工作采用人工完成，这样的工作模式对工人的心理素质要求较高，同时危险系数大，工作效率低，工作时还需配备特定的电动吊索等装备，劳动成本较高。利用玻璃清洁机器人针对高楼的玻璃幕墙进行清理，能有效规避高空作业的危险程度，并大大提高工作效率，减少劳动成本，具有较大的社会、经济、时代发展前景和需求。
2. 研究内容和预期目标
结合传感技术、遥控技术、自动控制原理等技术实现玻璃清洁机器人在玻璃幕墙上按特定路径移动并且不会因运动范围过大而离开玻璃幕墙表面发生掉落。
实现玻璃清洁机器人清洁刷头的自动旋转，保证对玻璃幕墙的清洁效果。合理设计刷头形状、大小以及合适的刷头运动模式，以达到一刷即净的效果，提高工作效率。
实现玻璃清洁机器人在垂直度较高甚至完全垂直的玻璃幕墙表面的吸附，同时不会因为吸附力而过多影响机器人在玻璃幕墙表面的移动。
3. 研究的方法与步骤
首先进行相关论文的检索，根据目前已有的研究成果进行改进，完善机器人的功能。
根据所需满足的功能完成机器人机械结构的设计，并分开研究所需完成的动作，并用铅笔进行初步的草图设计。
结合关键部分结构进行强度校核，运动参数的确定以及机器大致尺寸的确定。
4. 参考文献
[1] 熊有伦.机器人技术基础 [m].武汉：华中理工大学出版社，2000.
[2] 周延武，宗光华cleanbot-i.擦玻璃机器人智能化技术[j].机器嗯robot2002 24（1）6-11.
[3] 孟繁华.机器人应用技术[m].哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社.2000.
5. 计划与进度安排
1．2018-3-5～2018-3-15查阅资料，了解和掌握高楼玻璃幕墙清洁机器人的基本原理与结构形式、加工制造工艺、设计方法、生产使用现状、技术关键等内容。撰写开题报告和翻译外文资料；
2．2018-3-16～2018-3-24查阅相关资料，确定机器人总体设计方案，包括基本原理与组成结构等；
3．2018-3-25～2018-4-14查阅相关资料，完成机器人结构与机械动力学性能参数计算；完成机器人总体与部件结构设计
