1. 研究目的与意义
随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸、转向、输送等越来越需要自动化的设备来完成。机械手由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化生产设备。
由于国内机器人的科研与开发与国外尚有较大差距，开发的机器人基本上采用的是在国外基木成熟的技术，国内对这些技术的了解有相当部分还停留在文献上或局部技术。所以有必要开展机器人相关的研究。
多自由度机械手做为现代机器人的一个重要组成部分，也随着技术的发展不断更新。普通机械手只能完成单工作任务或者较简单的操作，多自由度机械手在很多的工程技术及工程实际中能更为合理的进行一些现实操作。本课题正是在此背景下，设计了六自由度搬运机械手的结构及其复杂运动的控制，主要应用于工业生产中各种工件搬运工作或者应用于机床的上下料，能够实现在狭小或特定有限空间内灵活的搬运工件的功能。
2. 研究内容和预期目标
1、机械臂总体结构方案设计
2、机械臂各部分结构设计
3、solidworks对整体建模
3. 研究的方法与步骤
1、对目前的六自由度机械手设计方案及应用进行调查研究，制定出总体设计方案；
2、对六自由度机械手的各个关节结构进行设计、分析及优化；
3、运用solidworks对六自由度机械手的整体结构进行建模、分析并优化；
4. 参考文献
1、《 机电一体化系统设计》修订版，张建民等主编、北京理 工大学出版社2012年.5重印
2、《工业机器人》第二版，韩建海主编、华中科技大学出版社 2012.6
3、《知识工程与知识发现》杨炳儒.[m].北京：冶金工业出版社, 2000
5. 计划与进度安排
1、2022年1月1日至1月20日调查研究，初步制定设计方案；
2、2022年1月21日至3月10日六自由度机械臂各部分结构设计；
3、2022年3月11日至3月26日solidworks建模及分析优化；
