1. 研究目的与意义
（一）国内外对本课题的研究动态：
随着科技的不断进步，工业机器人机械手的发展过程可分为三代，第—代，为示教再现型机器人，它主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行，当前工业中应用最多。第二代为感觉型机器人，如有力觉触觉和视觉等，它具有对某些外界信息进行反馈调整的能力，目前已进入应用阶段。第三代为智能型机器人它具有感知和理解外部环境的能力，在工作环境改变的情况下，也能够成功地完成任务，它尚处于实验研究阶段。
（二）目的和意义：
2. 研究内容和预期目标
研究的基本内容：
本设计主要研究是如何将组态软件技术与plc联系起来，实现对机械手的控制用于分拣大小形状不同的物品。设计的主要内容主要是实现如何将物品的大小形状，机械手到达的位置通过传感器转换为pcl相应的数据量，如何通过易控软件通过plc对机械手进行移动，伸缩，抓取，松开的操作。同时熟悉各种仿真软件的应用，plc的编程。
拟解决的主要问题：
3. 研究的方法与步骤
| 研究的步骤： 1.加强度现实生产中工业机械手的理解 2.设计前对机械手主要的知识认知 3.对工业机械手的各主要组成部分的分析，设计方案的确定 4.确定机械手的主要结构 5.对各主要结构进行计算分析 6.确定能够实现机械手的各种功能如：手抓取，腕回转，臂伸缩 7.确定机械手各部件的可靠性 8.绘制主要结构零件图 9.完成整个原理控制图 10.绘制装配图 研究的方法： 采用同其它同等机械类设备的类比，方案比较等方法，根据工业机械手的实际应用特征及现有的物质、经济技术、人力等条件，以所学的理论知识为基础，按照工业机械手工作的一般过程、设计标准，借鉴以往相似设备的成功经验进行初步设计，然后对初步设计方案进行验算，修正，直至达到安全、经济、实用的目的。其中对于机械手设计中的关键问题、难点问题进行重点分析解决，确保整个设计方案的可行性和最佳性。 |
4. 参考文献
| [1] 许林成，彭国勋，包装机械，长沙:湖南大学出版社,1989. [2] 高德，包装机械设计，北京:化学工业出版社，2005. [3] 曹国荣等，灌装机灌装时间的计算研究，包装工程，1996. [4] 赵淮，包装机械选用手册（上册），北京:化学工业出版社，2001. [5] 濮良贵，记名刚，机械设计，第六版，北京:高等教育出版社，1996. [6]机电工程手册编辑委员会，工程手册，第二版，北京:机械工业出版社，1996.4 [7] 徐灏，机械设计手册，北京:机械工业出版社，1991. [8] 吴宗泽．机械设计师手册．北京:机械工业出版社,2002.1 [9] 吴宗泽，高等机械设计，北京:清华大学出版社，1991. [10] 吴宗泽，机械设计禁忌500例，北京:机械工业出版社,1996. [11] 吴宗泽，机械结构设计，北京:机械工业出版社，1988. [12] 李振清，机械零件，北京:北京理工大学出版社，1986. [13] 许福玲，陈尧明，液压与气压传动，第2版，北京:机械工业出版社,2004.
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5. 计划与进度安排
| （1）2022年3月1日～3月20日查阅文献资料，确定毕业设计工作任务，撰写开题报告； （2）2022年3月21日～4月10日翻译外文文献，分析任务目标，确定总体方案； （3）2022年4月11日～4月20日重要零件设计、绘制设计草图； （4）2022年4月21日～5月08日装配方案确定、完成中期检查； （5）2022年5月09日～5月21日绘制全部图纸并修改，论文资料收集，撰写论文提纲； （6）2022年5月22日～6月06日整理设计文档；撰写毕业论文； （7）2022年6月07日～6月10日提交论文，准备毕业答辩。
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