小型仓库的AGV移动路径规划开题报告

1. 研究目的与意义

agv能在生产线、仓库、图书馆、金库、车站等多样生产场景根据其不同的需求，在不同的环境中实现各种不同的功能。

通过使用agv能最大限度地减少物流流程周期，减少物流消耗，最大限度地提高搬运系统效率。

由于不同使用场景需要采用不同调度方案，本课题拟以某小型仓库的实际工况为研究对象，对机械制造专业的学生而言，是扩展知识面，加深知识的理解和掌握，强化应用技术与技能的很好的途径。

2. 国内外研究现状分析

路径规划是运动规划的关键问题之一，而运动规划即寻找从起始状态到目标状态的运动过程中的最优解。虽然国外对于agv调度策略和路径规划的研究方面相比国内起步较早，但国内专家学者对于agv调度系统研究也已经取得了丰硕的成果。

国外从1989年便开始通过仿真对比了同一柔性制造系统中三种不同的agv路径布局，在同一种路径布局中，通过采用不同数量的agv、调节agv的速度和调度策略来探究agv系统效率的影响因素，研究结果表明不同的路径布局与其对应的调度策略联系起来，agv系统的效率才会整体提高。2016年，提出了一种agv定位和路径规划方法，通过rfid对agv进行实时定位，通过服务器进行远程监控。并提出了一种改进的a*算法。通过仿真得出改进后的a*算法比传统的a*算法具有更高的效率，可大大降低系统计算时间。

而我国在1997年，根据agv 工作环境已知、规范、易于描述的特点，提出了一种自主式的 agv 的模式。该系统旨在提高 agv独立的能力，使其运行的可靠性和适应性有所增强。2017年，在a-star算法的基础上加入了时间因子的影响，对agv路径规划算法进行设计，并根据栅格图下 agv 碰撞的路径特点，系统地分析了agv群体的阻塞类型和避障策略，对智能agv 群体的路径规划、动态避障和路径再规划进行了详细分析。

3. 研究的基本内容与计划

由于不同使用场景需要采用不同调度方案，本课题拟以某小型仓库的实际工况为研究对象，研究内容包括如下：

（1） 建立仓库地图；

（2） 建立仓储调度模型；

（3） 进行agv移动路径规划。

4. 研究创新点

（1）优化算法；