冗余并联机器人杆长协调方程的求解开题报告

1. 研究目的与意义

相较于传统的stewart并联机构，冗余并联机构的研究还很缺乏。

通过机构的冗余化，可以降低正解求解的难度，这为研究stewart平台提供了一种新的思路。

但冗余支链越多，实际应用过程中支链长度控制的难度也越大。

2. 国内外研究现状分析

目前，国内关于并联机器人的研究主要集中于机构学、运动学、动力学和控制策略等几个领域。

其中机构学和运动分析主要研究并联机器人的运动学、奇异位形、工作空间和灵巧度分析等方面，这项研究是实现并联机器人控制和应用的基础。

动力学和控制策略的研究主要是对并联机器人进行动力学分析和建模，研究各种可能的控制算法，对并联机器人实时控制，以达到预期的控制效果。

3. 研究的基本内容与计划

设计内容：冗余并联机器人杆长协调方程求解计划：（1）第1周 搜集、查阅资料和完成开题报告；（2）第2-3周 针对杆长协调方程，学习并掌握NewtonRaphson数值迭代算法；（3）第4-6周 台体型并联机构正运动学分析；（4）第7-13周台体型并联机构杆长协调方程求解；（5）第14-15周 撰写毕业论文；第16周毕业设计答辩

4. 研究创新点

1、采用了一种区别于传统计算方法的半解析算法2、对并联机构的杆长进行正向求解对计算精度、稳定性、效率进行分析，选出最优求解协调方程，对实时运行给出最优方案。