1. 研究目的与意义
相对于串联机器人而言，并联机器人具有刚度大、精度高、承载能力强、动力学性能好、结构紧凑等优点，在航空航天、数码电子等领域有着广泛的应用前景。
并联机器人的构型较多，不同构型决定不同的性能，而目前冗余驱动型是研究的热点。
工作空间对机器人柔性制造单元的排列以及生产线的有效性评估占有重要意义。
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2. 国内外研究现状分析
目前，国内关于并联机器人的研究主要集中于机构学、运动学、动力学和控制策略等几个领域。
其中机构学和运动分析主要研究并联机器人的运动学、奇异位形、工作空间和灵巧度分析等方面。
这项研究是实现并联机器人控制和应用的基础。
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3. 研究的基本内容与计划
研究内容：推导并研究12-sps并联机器人正向运动学的工作空间，并通过软件仿真对其进行算例验证。
研究计划：第1-2周：查阅文献，了解研究对象，完成开题报告。
第3-4周：综述当前国内外关于12-sps并联机构的正向运动学工作空间研究现状，分析当前研究趋势，理清思路，确定研究内容。
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4. 研究创新点
针对不同的并联机器人，研究兼顾多种性能指标；概念设计和运动学设计交互。
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