1. 研究目的与意义
并联机器人具有刚度大,承载能力强,精度高,结构简单,动力性能好,定位精度高等优点,因此它的应用领域不断扩大,目前已经在机器人,飞行模拟器,航空宇航器对接等领域获得了广泛应用。
然而并联机器人的工作空间相对较小,随着对并联机器人的不断探索,工作空间较大的并联机器人更受欢迎。
目前研究六自由度的机器人需要运用数学方法建立运动学模型，对其运动的速度加速度，运动姿态进行分析,或运用空间矢量法建立解析形式的运动学方程,以此来研究机器人的运动特性。
2. 国内外研究现状分析
关于并联机器人的研究最早可以追溯到1813年，著名数学家a.cauchy对结构相连的八面体运动的可能性差生了兴趣并进行了研究；十九世纪末工程师已经开开始对空间机构进行研究了；1931年，gwinnett在其专利中提出一种并联机构的娱乐装置；1940年，pollard在其专利中提出了一种空间工业并联机构，用于汽车喷漆；1949年gough采用并联机构制作了轮胎检测装置，直到1962年才出现相关的文字报道；1965年stewart发表了一篇文章名为a platform with six degrees of freedom提出了一种6自由度的并联机构，并建议可以将该机构应用于飞行器，受人类控制的宇宙飞船，还可以作为新型机床的设计基础；j.tindale建议将该形式的机构应用于矿山开采机构和海上钻井平台，1978年澳大利亚著名机构学家hunt提出可以应用6自由度的stewart平台机构作为机器手的思想，如图一；1979年mccallino等人首次设计出了在小型计算机控制下，在精密组装中完成校准任务的并联机器人从而真正拉开了并联机器人的研究序幕，越来越多的学者投入到研究之中。
目前，国内对并联机器人的研究主要是关于机构学、运动学、动力学和控制策略等几个方面。
并联机器人以其刚度大、承载能力强、误差小、精度高、易控制等一系列突出优点而得到广泛应用。
3. 研究的基本内容与计划
研究内容：推导并求解12-6台体型并联机器人运动特性的数学模型，并通过软件仿真对其进行算例验证。
研究计划：第1-2周：查阅文献，了解研究对象，完成开题报告。
第3-4周：综述当前国内外关于12-6并联机构的运动特性的研究现状，分析当前研究趋势，理清思路，确定研究内容。
4. 研究创新点
特色与创新：通过掌握并联机器人的运动特性，改造运动控制系统这个12支支链六自由度并联机器人的关键控制系统，对机器人的精准快速运动具有至关重要的作用。
通过对六自由度并联机器人结构，内部控制结构及其工作原理的介绍，提出运动控制系统的设计思路，并对其中的关键技术深入分析。
