并联机器人的正运动学、协调方程求解及其仿真分析开题报告

1. 研究目的与意义

相对于串联机器人而言，并联机器人具有刚度大、精度高、承载能力强、动力学性能好、结构紧凑等优点，在航空航天、数码电子等领域有着广泛的应用前景。

并联机器人的构型较多，不同构型决定不同的性能，而目前冗余驱动型是研究的热点。

运动学分析是后续轨迹规划、动力学分析及控制的基础，且运动学性能优越是机器人整体性能优越的前提条件。

2. 国内外研究现状分析

目前，国内关于并联机器人的研究主要集中于机构学、运动学、动力学和控制策略等几个领域。

其中机构学和运动分析主要研究并联机器人的运动学、奇异位形、工作空间和灵巧度分析等方面。

这项研究是实现并联机器人控制和应用的基础。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容：推导并求解12-sps并联机器人正向运动学的数学模型，并通过软件仿真对其进行算例验证。

研究计划：第1-2周：查阅文献，了解研究对象，完成开题报告。

第3-4周：综述当前国内外关于12-sps并联机构的正向运动学求解及其仿真分析的研究现状，分析当前研究趋势，理清思路，确定研究内容。

4. 研究创新点

特色与创新： 采用对称冗余设计思路，一方面解决了并联机器人正向运动学求解困难的问题，另一方面有利于动平台越过奇异位姿，从而使运动连续、平稳。