六足仿生机器人机电系统设计开题报告

1. 研究目的与意义

在人类认识世界和改造世界的过程中，存在人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合，如星球探测、深海探测、减灾救援和反恐活动等，而仿生机器人为解决上述问题提供了一条有效途径。多足爬行类生物在不规则和不平坦的地形环境下，表现出良好的适应恶劣地形环境的能力。因此，多足仿生机器人的研究对灾害救援，比如地震灾害救援、森林火灾巡检与防控等灾害救援领域的关键技术研究具有重要的理论与现实意义。

2. 国内外研究现状分析

自20世纪60年代国外开始进行多足仿生机器人研究,迄今为止,已经研究开发了许多种类的有足仿生机器人，积累了丰富的经验，对其涉及的各项技术和综合应用能力有了较为充分的掌握。我国对于仿生六足机器人的研究起步较晚,与国际研究水平还存在一定差距。但我国的学者经过多年的不懈努力,目前已开发出或正在进行多种六足机器人研究。上海交通大学的颜国正团队、华中科技大学的陈学东团队、北京理工大学的韩宝玲、罗庆生团队、哈尔滨工业大学团队等都在六足机器人研究方面取得了一定的成果。南京林业大学姜树海团队目前正在进行仿生六足机器人和仿生可重构机器人研究，已经取得了一定的研究成果。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容：

①研究六足仿生机器人的单腿机构设计，包括自由度、关节型式和关节间连接构件等；

②研究六足仿生机器人六足空间布置和躯干设计；

4. 研究创新点

基于六足甲虫的结构特性,建立六足仿生机器人的腿部结构模型