六自由度点焊机器人结构设计开题报告

1. 研究目的与意义

机器人技术己成为世界各国竞相发展的高新技术,其发展己成为衡量一个国家技术水平发展程度的重要指标之一,并且成为21世纪各国争夺的经济技术制高点。

然而我国的焊接机器人94%以上是从国外进口的。

现在是我国焊接机器人装备产业发展的良好时期,大力发展焊接机器人装备产业,填补国内的空白,推进焊接机器人的广泛应用和国产化、产业化以满足国内市场需求。

2. 国内外研究现状分析

近20年来,焊接技术的发展比任何时期都快,从过程的控制到焊接工艺和装备都不断有新的突破，为焊接生产向优质、高效、低成本的方向发展提供了前所未有的良好条件。

焊接过程的自动化、机械化是机械制造企业焊接生产技术改造的主要方向。

焊接机器人主要从事弧焊和点焊工作。

3. 研究的基本内容与计划

点焊机器人系统由机器人机械系统和机器人控制器两大部分组成,机器人机械系统包括机器人本体、点焊钳、点焊工位周边设备。

它是点焊机器人的重要组成部分,是机器人系统中的被控对象,是机器人在工作中实现各种功能运动和完成点焊任务的主体,它与控制器、监测系统、焊接系统、工位系统等构成紧密联系的整体。

机器人机械系统性能的优劣直接影响机器人计算机控制系统、交流伺服系统、监测系统及其相关软件硬件的复杂程度。

4. 研究创新点

焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等特点。

随着汽车工业的发展, 焊接生产线要求焊钳一体化,重量越来大,165公斤点焊机器人是目前汽车焊接中最常用的一种机器人。

权衡各类结构形式,调查了当前国际上机器人关键零部件的货源情况,对新研制的点焊机器人机械本体采用交流伺服电机驱动的6自由度垂直多关节型结构形式。