基于ROTSY平台的三滑轨机器人仓储作业设计开题报告

1. 研究目的与意义

当前我国自动化仓库使用中存在的主要问题是利用率低、效果不明显、规模不确定、优势不突出，使许多库场资源闲置，特别是一些产品批量小而单一的生产企业实现仓库自动化，库场设施设备资源闲置与重复配置矛盾突出。

自动化仓储是物资流通中的关键单元，担负着重要的作用。

我国经济已逐渐融入世界经济，成为全球的加工基地。

2. 国内外研究现状分析

在20世纪70年代初期，我国开始研究采用有轨巷道式堆垛机(简称堆垛机)的立体仓库。

1980年我国第一座自动化立体仓库在北京汽车制造厂投产，从此自动化立体仓库在我国得到了迅速发展。

早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机。

3. 研究的基本内容与计划

基于rotsy平台的三滑轨机器人仓储作业设计是以up6机器人为对象，通过建立机器人、作业对象和工作环境的三维模型，规划仓储作业路径，根据仓储作业路径设计机器人仓储作业的控制程序，最后进行机器人运动过程仿真（用rotsy）。

机器人仓储作业对于企业提高生产效率、增进经济效益、保证产品质量、改善劳动条件、优化作业布局的贡献巨大，其应用的数量和质量标志着企业生产自动化的先进水平。

按照作业要求建立仓储作业的cad模型，用机器人离线编程程序rotsy，设计仓储作业的作业过程和设计作业的控制程序。

4. 研究创新点

基于rotsy平台的三滑轨机器人仓储作业设计采用离线编程的方法，为基于3滑轨的up6机器人规划仓储作业路径和设计仓储作业的控制程序。

机器人离线编程系统是利用计算机图形学的成果，建立起机器人及其工作环境的几何模型，再利用一些规划算法，通过对图形的控制和操作，在离线的情况下进行轨迹规划。

通过对编程结果进行三维图形动画仿真，以检验编程的正确性，最后将生成的代码传到机器人控制柜，以控制机器人运动，完成给定任务。