基于ADAMS平台的切割机器人连续轨迹控制开题报告

1. 研究目的与意义

随着我国制造业市场快速多变、产品升级需要，开发具有高生产适用性和能快速试制出样品的自动化装备成为自动化加工行业的焦点。

作为自动化行业的典型产品，工业机器人以动作灵活、结构紧凑、通用性强等优点被广泛渗透到自动化生产中的每一个角落，如切割、焊接、装配、喷涂、包装等。

相比专用机床，机器人具有更大的柔性与灵活性，更强的通用性，更低的成本，更小的安装面积等特点，特别适合小批量、多品种的加工。

2. 国内外研究现状分析

将切割技术如水切割，激光切割，火焰切割和等离子弧切割等与工业机器人结合的自动切割装备日益成为自动化切割生产线的主流，为了提高机器人的生产效率和跟踪精度，机器人运动轨迹规划技术也在不断地发展中。

国内外研究机器人轨迹规划的学者很多，大家研究的目的和出发点也各不相同。

在国外发达国家，切割机器人已经应用广泛，主要是在汽车工业和塑料及模具行业。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容 针对切割机器人的连续轨迹控制，其可以看成是一组点位控制的集合，那么作业轨迹就是由一组控制点来实现的。

作业轨迹上的控制点越多，轨迹精度越高，这就形成了连续轨迹控制。

本课题旨在设计基于adams平台的切割机器人进行连续轨迹控制，来完成零件的外轮廓切割。

4. 研究创新点

基于adams平台的切割机器人的连续轨迹控制，首先以autocad平台提取作业路径各控制点信息，再运用adams平台对机器人进行运动仿真。

然后通过仿真结果导出机器人各关节的转角函数，并利用关节转交函数产生机器人的控制程序，最后用相关软件完成机器人切割作业的模拟实验。

这种方法适用于各种工业机器人的离线编程，且其具有运算量小、精度高、可操作性强的特点，编程后可以直接运用到生产现场，完成机器人的连续轨迹控制工作。