差速转向轮式运动机构设计开题报告

1. 研究目的与意义

林业机器人是移动机器人家族中的一员，可以看成是一种特种移动机器人。

其特殊性在于林业的作业现场受自然环境坡度、地面障碍、地表条件、气候条件等的影响很大。

林业机器人的工作环境是：路面复杂，有崎岖不平，间或有缓坡，行进路线中存在一定障碍。

2. 国内外研究现状分析

林业机器人在国内外均有研究，鉴于林业作业受作业条件、作业环境的影响，以及劳动强度大和世界上发达国家劳动力匮乏，因此，林业机器人在发达国家发展较快，特别是日本、美国、德国、加拿大、瑞典和挪威等国家，尤以日本水平最高。归结起来有几下几类：（1）枝上作业机器人；（2）树干作业机器人；（3）苗木作业机器人；（4）草上作业机器人；（5）林产工业机器人。

我国的林业机器人发展水平还比较低，且实际应用也比较少。比较典型的机器人有：林木球果采集机器人、新型智能伐根清理机器人、旋切智能定心上木机器人、弯曲木加工机器人和防风固沙草方格栽植机器人等。

3. 研究的基本内容与计划

设计内容：要求将机械设计学，自动控制学，计算机学和机器人学等学科知识应用于自动引导，研究机器人技术，建立一套全地形户外移动机器人差速转向运动机构，实现复杂林地环境中的有效驱动和负载。

具体参数要求：车体尺寸约为：120*100*60（cm）

车体重量不超过：50kg

4. 研究创新点

森林地形条件和作业环境要求林业机器人在野外作业应具有良好的越障性能和通过性。从保护环境出发，在该领域未来应注重研究开发高性能的、小型、机动灵活的林业机器人。