田间高地隙四驱运动机构设计开题报告

1. 研究目的与意义

研究无人操作的高地隙农林机器人具有十分重要的现实意义和广阔的应用前景。

因为移动机器人在农林业中的运用可以提高农林业作业效率，降低了劳动强度。

对于无人操作的高地隙机械研究，中国仍然与世界发达国家有着一定的差距，总体技术水平较低，安全性较差，可靠性低，地隙较低，难以满足农业生产需要，因此迫切需要一种地隙高，安全性好的作业机械。

2. 国内外研究现状分析

目前，日本，美国，瑞典等一些林业发达国家已经正在开发多种林业机器人。归结起来大致有以下几类：（1）林业用机器人车辆。该类机器人具有较强的适应外部环境和地形条件的能力，而且作业精度和生产率都比较高。日本研制的机器人车辆主要有：①四轮独立驱动式机器人车辆。②铰接式履带机器人车辆。③混合型机器人车辆。④术材归堆用机器人车辆。⑤林内木材搬运机器人等。（2）步行机器人。瑞典的六足步行机器人在山地进行了生产性实验，取得了良好效果。日本在多足机器人的研究上也有大量成果。

国内在移动机器人的研究起步较晚，大多数研究尚处于某个单项研究阶段。比较典型的机器人有香港城市大学智能设计、自动化及制造研究中心的自动导航车和服务机器人以及中国科学院沈阳自动化研究所的 AGV 和防爆机器人。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容：要求将机械设计学，自动控制学，计算机学和机器人学等学科知识应用于自动引导，研究机器人技术，建立并优化林业移动机器人移动机构，实现复杂林地环境中的有效驱动和负载。

研究计划：

12周：前期知识储备

4. 研究创新点

本设计的田间高地隙四驱运动机构结构简单，制造方便，质量轻、体积小、运动灵活。

在松软、沼泽、不平坦地形、陡峭的斜面等自然环境中保持基本的穿越能力。

适用于许多地隙比较高的农林作业田地。