1. 研究目的与意义（文献综述）
1.1设计目的及意义
机器人从20世纪60年代诞生以来，随着电子技术、计算机技术、信号处理和人工智能技术的发展在短短的几十年内取得了巨大的进步，被普遍视为人类20世纪最伟大的发明之一。
工业机器人作为机器人的一个类型，已成为人类新型的生产工具，它的应用体现着人类生产力的发展水平，同时为人类创造着巨大的物质财富。它在工业生产中的应用，体现出极大的优越性。它的应用不仅提高了劳动生产率，提高了产品质量，而且改善了工人的劳动状况，使工人脱离了恶劣的工作环境。它的发展和研制对人类的生产和生活方式也将产生深远影响。
工业机器人因为能被编程完成不同的任务而被视为柔性的自动化设备。通过某一设备或方式实现对机器人作业任务的编程，这个过程就是机器人的示教过程，示教再现是机器人普遍采用的编程方式。现有的机器人示教再现(teachingplayback)的方式可以分为三类:在线示教、离线示教和虚拟示教等三类。
2. 研究的基本内容与方案
2.1设计的基本内容及设计目标
此次设计的是信号采集系统的fpga设计，编程部分重点在fpga的编程上，电路部分主要在信号输入输出模块设计，同时还要设计电源电路。在fpga的编程上要实现的功能需求是实现两部分通信，即要完成多摩川绝对式编码器通信协议以及板卡与上层的485通信协议。同时，在通信过程中要加入模式切换开关输入，作为控制输入；在接口方面主要设计编码器与数据采集系统之间的接口以及数据采集系统与上位机之间的接口；最后完成总体设计以及相应的功能测试。
本设计主要完成的目标内容：
3. 研究计划与安排
具体安排如下表1。
表1进度安排表
| 时间段 | 计划完成任务 |
| 第1-2周 | 收集查阅与设计题目相关的资料，选定需要翻译的外文资料 |
| 第3-4周 | 完成开题报告，进行外文资料的翻译 |
| 第5-8周 | 方案设计 |
| 第9-12周 | FPGA功能模块设计 |
| 第13-14周 | 实验与测试 |
| 第15-16周 | 资料的整理，撰写毕业论文 |
| 第17-18周 | 修改完成毕业论文，答辩资料送审,毕业设计答辩 |
4. 参考文献（12篇以上）
[1]熊有伦.机器人技术基础[m].湖北：华中科技大学出版社，1996.
[2]李斌、李曦.数控技术[m].湖北：华中科技大学出版社，2011.
[3]吴继华.设计与验证veriloghdl[m].北京：人民邮电出版社出版，2006.
[4]潘群、向军、王琳.rs-485串行通信接口电路的设计与应用[j].常州工学院学报,2009，22（3）：38-42.
