1. 研究目的与意义（文献综述）
1国内外研究现状及设计目的与意义
机器人是典型的机电一体化装备，除了在制造业、农业、医疗、海洋开发、航天工程等方面得到了越来越广泛的应用之外，己经渗透到人们生活的各个方面，随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范围还在不断地扩大。机器人产品技术附加值很高，应用范围很广，机器人产业是正在快速成长中的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。国外专家预测机器人产业是继汽车、计算机之后出现的新的大型高技术产业。在这样的背景下，机器人技术与相关方面人才的需求也迅速增加，各高校也相应加大了对机器人技术人才的培养力。
而六自由度机械臂的控制技术是机器人技术中非常重要的一项，现在已经应用非常广泛，它是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械臂的发展,使得机械臂能更好地实现与机械化和自动化有机结合。机械手能代替人类完成危险,重复枯燥的工作,减轻人类劳动强度,提高劳动生产率。机械手越来越广泛地得到了应用, 在机械行业中它可用于零部件组装,加工工件的搬运,装卸,特别是在自动化数控机床,组合机床上使用更普遍。目前,机械臂已发展成为柔性制造系统fms和柔性制造单元fmc中一个重要组成部分，把机床设备和机械臂共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，大大提高了工业生产效率。
2. 研究的基本内容与方案
2 基本内容和技术方案
2.1 基本内容
本次毕业设计的内容是进行基于语音的六自由度机械臂的控制系统设计。主要是完成机械臂的建模，编写语音的识别程序，生成控制系统可识别的电信号。然后通过对机械臂运动分析，编写机械臂运动的控制程序，接下来是实现语音信号与控制系统的通信，实现机械臂的运动控制。
3. 研究计划与安排
3 进度安排
第1周 查找资料
第2周 技术方案拟定
4. 参考文献（12篇以上）
4 参考文献
[1]马江.六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真[d]:[硕士学位论文].北京：北京工业大学,2009.
[2]续芳.基于语音的机器人控制应用研究[d]:[硕士学位论文].重庆：西南大学，2010.
