1. 研究目的与意义（文献综述）
1.1课题背景
在当今的fms物料系统中,有轨小车(rail guid-ed vehicle)、自导小车(automatic guided vehicle)和机器人(robot or manipulator)已成为工件主要传输手段。有轨导引小车（rail guided vehicle-rgv）在现代物流装备中占有主要地位。rgv以速度快、定位精度高,在线性布置的fms(fmc)中大量使用，物流小车rgv的研究受到了国内外广泛关注[1-3]。有轨导引小车又称穿梭车，是现代自动化物流系统中的最常用的自动化搬运设备。它在电控系统控制下，通过编码器、激光测距传感器等地址识别方式精确定位在各个输入、输出工位，接受物料后进行往复穿梭运输[4-5]。有轨导引车与无轨自动引导车相比，具有传输速度快、动态运输等特点，能使物料在不同工位之间的传送及输送线布局更加迅速、紧凑、简捷，从而提高物料的输送效率[6]，其主要应用于等单元物料高速、高效的平面输送自动化物流系统中。因此，研究有轨小车，对生产力的提高有重要意义。
双轨小车的技术难点之一是小车转弯的问题。双轨小车在转弯时需要克服的难题是[7]:如何保证平稳的通过弯道。因内外轨道转弯半径不同，内外轨道车轮速度不同，内外轨道前后轮横梁之间位置关系会不断地变化。现有技术中通常采用的双轨列车转向架，适合于城市间双轨的转弯半径很大，且转弯时内外轨道前后轮横梁之间位置关系变化不大，在列车轮轨间隙、变形及打滑等综合作用下能实现转弯;但对于工厂输送机运行受空间限制，双轨的转弯半径较小，转弯时内外轨道前后轮横梁之间位置关系变化较大情况下，需要采用一种变结构设计。另外，也有的双轨小车采用的四个吊钩多为独立运行，由传感器来控制彼此的位置，结构复杂且运行时不平稳，不利于双轨悬挂自行输送机的工作。因此，研究双轨小车的转弯问题是很有必要的。
2. 研究的基本内容与方案
研究内容、目标：
拟研究的内容和目标为：设计主牵引小车和承载副小车的主体结构。并对驱动电机，减速器进行初步选型。分析双轨小车转弯的原理，设计旋转变总结构的组成。重点分析双滑块双滑轨机构，保证横梁可以在平面内做水平运动。利用solidworks进行有轨小车及转弯轨道的自上而下的设计。完成三维建模及运动仿真。研究小车过较小曲率半径弯道时的转弯的平稳性。利用auto cad进行二维工程图的绘制。
2.1双轨小车牵引主小车与承载副小车的结构设计
3. 研究计划与安排
第1-3周：查阅大量先关中外文献，分析双轨小车转弯原理，完成开题报告和外文论文翻译。
第4周，进行轨道选择，以及完成三维建模仿真。
第5周，主牵引小车轮系设计，完成三维建模仿真。
4. 参考文献（12篇以上）
[1]roslid,shalinasm,anwarar．developmentofanautomatichandling
systemforradioactivewaste．20114thinternationalconferenceon
mechatronics．17-19may2011:1-5．
