管道检测机器人机构设计与分析开题报告

全文总字数：4482字

1. 研究目的与意义（文献综述）

随着船舶设备的自动化、复杂化，系统功能的智能化，任务的多样化，传统的船舶设备维修方式已不能满足当今智能化船舶的可靠性要求。

同时，物联网、云计算和大数据等新兴技术的不断发展，以智能制造为主导的第四次工业革命正在进行，随着管系结构在船舶等行业中的广泛使用,为解决管道检测与维护工作量大和效率低等难题，管道机器人的地位日益突出。

由于这类管道长期处于恶劣的海况中,即使经过专门的除锈处理,难免会出现锈迹、裂纹、异物阻塞等问题。

2. 研究的基本内容与方案

研究目标通过文献调研及对实际情况的了解，船舶上的管道长期处于恶劣的海况中,即使经过专门的除锈处理,难免会出现锈迹、裂纹、异物阻塞等问题。

然而管道的维修十分困难，存在工作量大、效率低、施工繁琐及安全性差的问题。

基于此，本项目设计了一种管道探测机器人，能够实现在管道内稳定行走并完成对管道内部的检测工作。

3. 研究计划与安排

1-3周完成文献阅读报告和开题报告；4-6周完成管道检测机器人机构设计；7-10周完成管道检测机器人控制系统设计；11-12周完成管道检测机器人动力学和运动学分析；13-14周完成文献翻译以及论文初稿；15-16周论文修改准备答辩。

4. 参考文献（不低于12篇）

[1]何成平.工业机器人建模[m].北京：电子工业出版社,2018.

[2]曹胜男,朱冬,祖国建. 工业机器人设计与实例详解[m].北京：化学工业出版社,2019.

[3]林燕文,陈南江,许文稼. 工业机器人技术基础[m]. 北京：人民邮电出版社,2019.