1. 研究目的与意义
在世界各个国家中，不论是高校、实验室、商业公司，自平衡小车的研究越来越多，因为不管是在民用，科研还是军用方面其有着巨大的应用前景。而通过语音控制的模式，可以实现在通讯条件极差或不稳定的场所近距离声控自平衡车进行动态工作的功能，具有低功耗、高效率、灵活性高等特点，可以代替人类进行一些危险性质的操作项目，在工业化生产及研究领域具有一定的研究价值。
本课题基于上述考虑，要求设计一款基于STM32单片机的两轮自平衡小车，并选择合适的语音控制模块、相关传感器及相应的辅助元器件，利用语音控制的形式，实现近距离操控自平衡小车的运动。2. 课题关键问题和重难点
1.两轮自平衡小车首先需要解决，在平行地面以及复杂地形上两轮小车平衡性的问题。
2.需要用到arm开发软件，同时需要使用多种辅助模块相互进行配合，需要较强的编程能力。
3.需要了解并且学习ld3320语音模块，并且将其加入到stm32单片机之中，使其能够发挥预定作用。
3. 国内外研究现状（文献综述）
基于stm32单片机设计的两轮自平衡小车，通过语音控制的模式，可以实现在通讯条件极差或不稳定的场所近距离声控自平衡车进行动态工作的功能，具有低功耗、高效率、灵活性高等特点，可以代替人类进行一些危险性质的操作项目，在工业化生产及研究领域具有一定的研究价值。实现了语音控制小车的功能[1]。声控小车包含控制电路、语音识别电路、驱动电路、语音模块对声音命令的处理识别后驱动相应的轮子转动，由驱动电路驱动小车的简单运行。
目前常见的声控自平衡小车主体主要有:以ld3320语音模块和stm32单片机相结合、凌阳spec016a单片机、以fpga为小车运行主控，嵌入式系统作为主控部分的声控自平衡小车。
stm32单片机和ld3320语音模块结合式声控自平衡小车[2]
4. 研究方案
本设计主要需要mpu6050模块、稳压模块、tb6612模块、ld3320语音模块。
主控部分如图
(见附件）
5. 工作计划
第1周阅读相关资料，理解有关内容；
第2周翻译相关英文资料，提出拟完成本课题的方案，写出相关开题报告一份；
第3周熟悉相关传感器的参数使用方法；
