擂台赛轮式移动机器人控制策略与控制系统设计开题报告

1. 研究目的与意义

机器人的发展趋势不仅在现代工业中起着举足轻重的作用，其在生活中也不可小觑，它已经渗透到我们的方方面面。移动机器人具有自主移动功能，根据移动空间环境规划路径、自动避障是移动机器人需要实现的基本功能，机器人行走过程中需要不断地采集外界环境的信息，由于外界环境的不确定性，从起点到终点可能会遇到障碍物，不可能是简单的直线行驶，机器人需要有效地躲避障碍物。通过传感器实现对外界环境和自身状态的感知，实现复杂环境中的自主运动，以代替人类在恶劣、危险的环境下工作。在机器人竞赛活动中，擂台赛是机器人竞赛项目之一，课题研究的目的就是为擂台赛移动机器人提供技术支持，对移动机器人系统的研发具有一定的实际意义和研究价值。

2. 国内外研究现状分析

近几年来，国内外科研人员在轮式移动机器人理论研究与实际应用中取得了飞跃式的发展。2015年，德国生产的用于体育场内安全巡检的OFRO机器人，装在车上的摄像机具有360度的旋转角度，可实现自主巡检。同年，中国科学家为应对目前变电站智能化的发展需求，提出了一种基于颜色识别和GPS相融合的移动机器人的视觉导航方案，这对于机器人导航具有重要的指导意义。而随着时代的发展和科技水平的提高，轮式移动机器人在机械结构、传感器信息采集、运行控制、路径规划等技术上都取得了突破性进展。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容：（1）基于现有的自主移动机器人平台，熟悉机器人的体系结构和控制方法，特别是针对擂台赛竞赛场景，提出合适的移动机器人控制策略和控制方法

(2)熟悉移动机器人的本体及其驱动方式，机器人的硬件控制系统

(3)针对擂台赛竞赛场景制定比赛和控制策略

4. 研究创新点

擂台赛用轮式移动机器人控制策略及控制系统的软件设计