1. 研究目的与意义
随着人类对未知事物的不断探索，迫切需要一种可以在未知复杂环境中执行任务的机器人。多足爬行生物具有良好的环境适应能力，多足仿生机器人在有足仿生机器人研究中占有很大的比重，特别是四足、六足仿生机器人更受学者们的关注。课题的研究对四足仿生机器人及其实用化提供技术支持，对四足及其多足仿生机器人的开发具有一定的实际意义。
2. 国内外研究现状分析
20世纪60年代，四足步行机器人的研究工作开始起步。随着计算机技术和机器人控制技术的研究和应用，到了20世纪80年代，现代四足步行机器人的研制工作进入了广泛开展的阶段。世界上第一台真正意义的四足步行机器人是由Frank和McGhee于1977年制作的。20世纪80、90年代最具代表性的四足步行机器人是日本Shigeo Hirose实验室研制的TITAN系列。目前最具代表的四足步行机器人是美国Bostondynamics实验室研制的BigDog,该机器人机动性和反应能力都很强，平衡能力极佳。国内四足机器人研制工作从20世纪80年代起步，取得一定成果的研究机构有上海交通大学、清华大学、哈尔滨工业大学等。上海交通大学机器人研究所于1991年开展了JTUWM系列四足步行机器人的研究。
综上所述，美国、日本的研究最具代表性，其技术水平已经较为先进，实用化程度也在逐步提高。国内四足步行机器的研究起步比较晚，在上个世纪90年代以后才逐步有了成果，但研究水平据世界先进水平还有差距。
3. 研究的基本内容与计划
研究内容：以四足机器人为研究对象，设计四足机器人的控制系统。
计划：1、收集资料并撰写开题报告（第1周第3周）
2、搭建机器人硬件架构（第4周第5周）
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4. 研究创新点
四足机器人控制系统设计
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