1. 研究目的与意义
变电站是各级电网的核心枢纽，对站内设备例行巡检是保证电网安全运行的关键技术手段。随着经济的高速发展，电力系统规模不断扩大，系统稳定性的要求不断提高。现有人工巡检模式劳动强度大，检测质量分散，受恶劣天气干扰大，较难满足上述需要。随着机器人技术的出现，其能代替人工承担操作难度大、精度要求高的工作，越来越多的为工作领域所关注。
2. 国内外研究现状分析
2002年国内成立国家电网机器人研究实验室，并将其纳入国家863项目工程，在多方项目支持下，研制出了系列化变电站巡检机器人，通过综合运用非接触检测、机械可靠性设计等多种检测技术，实现了机器人在变电站室外环境全天候、全区域自主运行。首次实现了机器人在变电站的自主巡检及应用推广，提高了变电站巡检的自动化和智能化水平。
在国外早就开发许多先进产品，例如日本三菱公司和东京电力公司在20世纪80年代就开始联合开发500kv变电站巡检机器人。加拿大魁北克水电站研制的变电站巡检机器人在Hydro-Quebec多个变电站进行区域运行，同样是搭载红外热像仪、可见光图像采集系统，实现了远程监控。
3. 研究的基本内容与计划
研究内容：以变电站电力巡检机器人为研究对象，设计一种变电站电力巡检机器人驱动和控制系统。 ①机器人驱动方法的研究和驱动方式的确定 ②巡检机器人传感检测单元的传感器选用和布局 ③控制芯片的选用和控制系统设计 计划： 1、收集资料并且撰写开题报告（第1-第3周） 2、机器人驱动方法的研究和驱动方式的确定（第4-第5周） 3、巡检机器人传感检测单元的传感器选用和布局（第6-第11周） 4、控制芯片的选用和控制系统设计（第12-第14周） 5、准备答辩（第15周-） |
4. 研究创新点
变电站电力巡检机器人的驱动与控制系统设计
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